如何使用20829 can-fd发送64字节扩展标识符数据帧？

要使用 PSoC 6 (CY8CPROTO-062S2-4343W) 的 CAN-FD 控制器发送和接收 64 字节扩展标识符（29 位）数据帧，需修改配置以支持扩展帧、FD 模式和大数据量。以下是关键步骤和示例代码：

关键配置步骤

1. 
   

   启用 FD 模式和扩展标识符：

   
   
   
   
   • 设置 isCANFD = true 和 isExtendedId = true
   
   
   • 配置 dataLength = CY_CANFD_DLC_64BYTES（对应 DLC=15）
   
   
   
   


2. 
   

   调整 FIFO 深度和缓冲区大小：

   
   
   
   
   • 发送/接收 FIFO 元素数量设为 16
   
   
   • 每个元素分配 64 字节缓冲区
   
   
   
   


3. 
   

   配置波特率：

   
   
   
   
   • 仲裁段（Nominal）波特率：1 Mbps
   
   
   • 数据段（Data）波特率：2 Mbps（需硬件支持）
   
   
   
   


4. 
   

   完整消息过滤掩码：

   
   
   
   
   • 掩码设置为 0x1FFFFFFF（匹配所有 29 位标识符）
   
   
   
   

修改后的代码示例

#include "cy_canfd.h"



#define TX_MAILBOX_INDEX     0

#define RX_FIFO_INDEX        0

#define MAX_DATA_SIZE        64 // 64字节数据

#define DLC_64_BYTES         15 // CANFD DLC=15 对应64字节

#define CANFD_EXTENDED_ID    0x18EEFF00 // 29位扩展ID示例



// CANFD上下文和配置结构

cy_stc_canfd_context_t canfdContext;

const cy_stc_canfd_baudrate_t baudrateCfg = {

    .prescaler = 5,

    .timeSegment1 = 14,

    .timeSegment2 = 5,

    .syncJumpWidth = 4,

    .nominalBitRate = 1000000,  // 1 Mbps (仲裁段)

    .dataBitRate = 2000000,     // 2 Mbps (数据段)

    .bitRateSwitching = true    // 启用比特率切换

};



const cy_stc_canfd_mbx_config_t txMailboxCfg = {

    .isExtendedId = true,       // 使用29位扩展ID

    .isRemote = false,

    .id = CANFD_EXTENDED_ID,    // 扩展ID值

    .dataLength = DLC_64_BYTES, // DLC=15 (64字节)

    .txBuffer = NULL

};



const cy_stc_canfd_mbx_config_t rxFIFOCfg = {

    .isExtendedId = true,

    .isRemote = false,

    .id = CANFD_EXTENDED_ID,

    .mask = 0x1FFFFFFF,         // 完整29位掩码

    .dataLength = DLC_64_BYTES, // 接收64字节

    .rxBuffer = NULL

};



const cy_stc_canfd_queue_config_t rxQueueCfg = {

    .mbxConfig = &rxFIFOCfg,

    .numberOfFIFOElements = 16, // FIFO深度=16

    .rxQueue = NULL

};



void init_canfd(void) {

    // 初始化CANFD控制器

    Cy_CANFD_Init(CANFD, &canfdConfig, &baudrateCfg, &canfdContext);



    // 配置发送邮箱

    Cy_CANFD_ConfigureTxMailbox(CANFD, TX_MAILBOX_INDEX, &txMailboxCfg, &canfdContext);



    // 配置接收FIFO

    Cy_CANFD_ConfigureRxQueue(CANFD, RX_FIFO_INDEX, &rxQueueCfg, &canfdContext);



    // 启动CANFD

    Cy_CANFD_Enable(CANFD);

}



void send_64byte_frame(void) {

    uint8_t txData[MAX_DATA_SIZE] = {0};

    // 填充64字节数据...

    Cy_CANFD_TransmitMsgBuffer(&canfdContext, TX_MAILBOX_INDEX, DLC_64_BYTES, txData);

}



void receive_64byte_frame(void) {

    cy_stc_canfd_rx_message_t rxMsg;

    if (CY_CANFD_RX_NOT_EMPTY == Cy_CANFD_ReceiveFromQueue(&canfdContext, RX_FIFO_INDEX, &rxMsg)) {

        // 检查DLC是否为64字节

        if (rxMsg.dlc == DLC_64_BYTES) {

            uint8_t *data = rxMsg.msg;

            // 处理64字节数据...

        }

    }

}

验证步骤

1. 
   

   硬件连接：

   
   
   
   
   • 两个 EVK 的 CANH-CANH、CANL-CANL 直连
   
   
   • 总线两端加 120Ω 终端电阻
   
   
   
   


2. 
   

   配置匹配性检查：

   
   
   
   
   • 双方波特率（Nominal/Data）必须一致
   
   
   • 扩展 ID 和掩码需匹配通信对象
   
   
   
   


3. 
   

   调试建议：

   
   
   
   
   • 检查 Cy_CANFD_TransmitMsgBuffer() 返回值是否为 CY_CANFD_SUCCESS
   
   
   • 确认接收端 FIFO 状态：Cy_CANFD_GetRxQueueStatus()
   
   
   • 使用逻辑分析仪抓取 CAN 总线波形
   
   
   
   

常见问题解决

• 只能接收 15 字节：
  
  
  
  • 检查发送/接收配置中的 dataLength 是否设为 DLC_64_BYTES（15）
  
  
  • 确认 bitRateSwitching 已启用（FD 模式必需）
  
  


• 无法收到帧：
  
  
  
  • 验证 ID 掩码 0x1FFFFFFF（允许所有扩展帧）
  
  
  • 检查硬件波特率误差（建议 < 1%）
  
  

⚠️ 注意：确保 PSoC 6 的 CAN-FD 时钟配置支持目标波特率（参考 Technical Reference Manual）。

通过以上配置，两个 EVK 即可可靠传输 64 字节扩展帧。

#include "cy_canfd.h"



#define TX_MAILBOX_INDEX     0

#define RX_FIFO_INDEX        0

#define MAX_DATA_SIZE        64 // 64字节数据

#define DLC_64_BYTES         15 // CANFD DLC=15 对应64字节

#define CANFD_EXTENDED_ID    0x18EEFF00 // 29位扩展ID示例



// CANFD上下文和配置结构

cy_stc_canfd_context_t canfdContext;

const cy_stc_canfd_baudrate_t baudrateCfg = {

    .prescaler = 5,

    .timeSegment1 = 14,

    .timeSegment2 = 5,

    .syncJumpWidth = 4,

    .nominalBitRate = 1000000,  // 1 Mbps (仲裁段)

    .dataBitRate = 2000000,     // 2 Mbps (数据段)

    .bitRateSwitching = true    // 启用比特率切换

};



const cy_stc_canfd_mbx_config_t txMailboxCfg = {

    .isExtendedId = true,       // 使用29位扩展ID

    .isRemote = false,

    .id = CANFD_EXTENDED_ID,    // 扩展ID值

    .dataLength = DLC_64_BYTES, // DLC=15 (64字节)

    .txBuffer = NULL

};



const cy_stc_canfd_mbx_config_t rxFIFOCfg = {

    .isExtendedId = true,

    .isRemote = false,

    .id = CANFD_EXTENDED_ID,

    .mask = 0x1FFFFFFF,         // 完整29位掩码

    .dataLength = DLC_64_BYTES, // 接收64字节

    .rxBuffer = NULL

};



const cy_stc_canfd_queue_config_t rxQueueCfg = {

    .mbxConfig = &rxFIFOCfg,

    .numberOfFIFOElements = 16, // FIFO深度=16

    .rxQueue = NULL

};



void init_canfd(void) {

    // 初始化CANFD控制器

    Cy_CANFD_Init(CANFD, &canfdConfig, &baudrateCfg, &canfdContext);



    // 配置发送邮箱

    Cy_CANFD_ConfigureTxMailbox(CANFD, TX_MAILBOX_INDEX, &txMailboxCfg, &canfdContext);



    // 配置接收FIFO

    Cy_CANFD_ConfigureRxQueue(CANFD, RX_FIFO_INDEX, &rxQueueCfg, &canfdContext);



    // 启动CANFD

    Cy_CANFD_Enable(CANFD);

}



void send_64byte_frame(void) {

    uint8_t txData[MAX_DATA_SIZE] = {0};

    // 填充64字节数据...

    Cy_CANFD_TransmitMsgBuffer(&canfdContext, TX_MAILBOX_INDEX, DLC_64_BYTES, txData);

}



void receive_64byte_frame(void) {

    cy_stc_canfd_rx_message_t rxMsg;

    if (CY_CANFD_RX_NOT_EMPTY == Cy_CANFD_ReceiveFromQueue(&canfdContext, RX_FIFO_INDEX, &rxMsg)) {

        // 检查DLC是否为64字节

        if (rxMsg.dlc == DLC_64_BYTES) {

            uint8_t *data = rxMsg.msg;

            // 处理64字节数据...

        }

    }

}

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