如何使用FRDM-IMX93板上的GPIO？

在 FRDM-IMX93 开发板上使用 GPIO、CAN、I2C 等接口需要结合硬件配置和软件操作。以下是分步骤的指南：

1. GPIO 基础操作

硬件准备

• 确认目标 GPIO 引脚（例如：板载 LED 或扩展接口的 GPIO）。


• 参考开发板原理图或用户手册，确定 GPIO 编号（例如 GPIO1_IO05）。

通过 sysfs 控制 GPIO（传统方式）

# 导出 GPIO（假设 Linux 内部分配的编号为 37）

echo 37 > /sys/class/gpio/export



# 设置方向（输入/输出）

echo out > /sys/class/gpio/gpio37/direction



# 控制电平

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio37/value  # 高电平

echo 0 > /sys/class/gpio/gpio37/value  # 低电平



# 取消导出

echo 37 > /sys/class/gpio/unexport

使用 libgpiod（推荐方式）

安装工具包：

sudo apt-get install gpiod libgpiod-dev

命令行控制：

# 查看可用 GPIO 芯片

gpiodetect



# 控制 GPIO（示例：芯片0，引脚5）

gpioset gpiochip0 5=1  # 输出高电平

gpioget gpiochip0 5    # 读取电平

2. I2C 操作

启用 I2C 接口

1. 确认设备树配置：确保 I2C 控制器和引脚复用已启用（可能需要重新编译设备树）。


2. 加载驱动：
   

   sudo modprobe i2c-dev

使用 i2c-tools

安装工具：

sudo apt-get install i2c-tools

扫描设备：

# 查看 I2C 总线编号（如 i2c-0）

i2cdetect -l



# 扫描总线上的设备（例如总线0）

i2cdetect -y 0

读写数据：

# 读取寄存器（设备地址 0x50，寄存器 0x00）

i2cget -y 0 0x50 0x00



# 写入寄存器

i2cset -y 0 0x50 0x00 0xFF

3. CAN 总线操作

配置 CAN 接口

1. 硬件连接：确保 CAN 收发器已正确连接（如使用板载 CAN 或扩展接口）。


2. 启用 CAN 驱动：
   

   sudo modprobe can_raw
   
   sudo modprobe flexcan

设置 CAN 参数

# 设置波特率（例如 500kbps）

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000

sudo ip link set up can0

测试通信

发送和接收数据：

# 接收数据

candump can0



# 发送数据（在另一个终端）

cansend can0 123#AABBCCDD

4. 引脚复用配置

i.MX93 的引脚功能由 IOMUX 控制。修改设备树（DTS）以配置复用模式：

&iomuxc {

    pinctrl_i2c1: i2c1grp {

        fsl,pins = <

            MX93_PAD_GPIO_IO05__I2C1_SDA  0x400001e6

            MX93_PAD_GPIO_IO06__I2C1_SCL  0x400001e6

        >;

    };

};

重新编译设备树并更新系统。

5. 其他资源

• 官方文档：参考 NXP FRDM-IMX93 页面 和 Linux 内核文档。


• 调试工具：使用 oscilloscope 或逻辑分析仪验证信号完整性。

通过以上步骤，您可以在 FRDM-IMX93 上快速验证 GPIO、I2C 和 CAN 功能。对于更复杂的应用，建议结合 SDK（如 Yocto 或 NXP MCUXpresso）进行开发。

# 导出 GPIO（假设 Linux 内部分配的编号为 37）

echo 37 > /sys/class/gpio/export



# 设置方向（输入/输出）

echo out > /sys/class/gpio/gpio37/direction



# 控制电平

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio37/value  # 高电平

echo 0 > /sys/class/gpio/gpio37/value  # 低电平



# 取消导出

echo 37 > /sys/class/gpio/unexport

sudo apt-get install gpiod libgpiod-dev

# 查看可用 GPIO 芯片

gpiodetect



# 控制 GPIO（示例：芯片0，引脚5）

gpioset gpiochip0 5=1  # 输出高电平

gpioget gpiochip0 5    # 读取电平

sudo apt-get install i2c-tools

# 查看 I2C 总线编号（如 i2c-0）

i2cdetect -l



# 扫描总线上的设备（例如总线0）

i2cdetect -y 0

# 读取寄存器（设备地址 0x50，寄存器 0x00）

i2cget -y 0 0x50 0x00



# 写入寄存器

i2cset -y 0 0x50 0x00 0xFF

# 设置波特率（例如 500kbps）

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000

sudo ip link set up can0

# 接收数据

candump can0



# 发送数据（在另一个终端）

cansend can0 123#AABBCCDD

&iomuxc {

    pinctrl_i2c1: i2c1grp {

        fsl,pins = <

            MX93_PAD_GPIO_IO05__I2C1_SDA  0x400001e6

            MX93_PAD_GPIO_IO06__I2C1_SCL  0x400001e6

        >;

    };

};

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