使用XMC4500 relax kit对MIT Cheetah马达AK80-9进行编程和运行，电机没有正确响应的原因？

我正在使用 XMC4500 relax kit 对 MIT Cheetah 马达 AK80-9 进行编程和运行。 代码是正确的，当电机显示绿灯时，但当我尝试调试和运行时，电机却没有正确响应。 尝试 20 次后，电机可能会响应一两次并显示绿灯。 我检查了 c/c++ 设置、电机 CAN id。
是我漏掉了什么，还是哪里出了问题？

我使用的是 DAVE 4.4.2
密码
/*
* main.c
*
* 创建于： 2024 年 2 月 26 日 16:44:40
* 作者：拉贾尔-纳格韦卡尔拉杰尔-纳格韦卡尔
*/

#include " dave.h "//来自 DAVE 代码生成的声明（包括 SFR 声明）
#include
#include

char str[200]；
bool sys_on = 0；
int start = 0；

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -50.0f
#define V_MAX 50.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -18.0f
#define T_MAX 18.0f

//初始化电机输入值
浮点数 p_int = 0.0；
浮点 v_int = 0.0；
float kp_int = 0.0；
float kd_int = 0.0；
float t_int = 0.0；
//t_int（+ve）--向下，t_int（-ve）--向上

// 读取电机输出的初始化变量
float p_out = 0.0f；
float v_out = 0.0f；
float t_out = 0.0f；

int id；
float p1,v1,t1,p2,v2,t2,p1o,v1o,t1o,p2o,v2o,t2o,po,vo,to；

uint8_t motor_on[8] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFC }；
uint8_t zeroo_position[8] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFE }；
uint8_t motor_off[8] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFD }；
uint8_t *update_data；

CAN_NODE_STATUS_t mo_tranmit_status；

unsigned int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {

float span = x_max - x_min；
float offset = x_min；
返回 (unsigned int) ((x - offset) * ((float) ((1<< bits) - 1)) / span)；

}

float uint_to_float(unsigned int x_int，float x_min，float x_max，int bits) {
/// 根据给定的范围和位数，将无符号 int 转换为 float ///
float span = x_max - x_min；
float offset = x_min；
return ((float) x_int) * span / ((float) ((1<< bits) - 1)) + offset；
}

void motorInitialize(int x) {
update_data = motor_on；
CAN_NODE_MO_UpdateData(( Request_Node)->lmobj_ptr[x]，update_data)；
mo_tranmit_status = CAN_NODE_MO_Transmit(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；
}

void setZero(int x) {
update_data = zero_position；
CAN_NODE_MO_UpdateData(( Request_Node)->lmobj_ptr[x]，update_data)；
mo_tranmit_status = CAN_NODE_MO_Transmit(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；
}


//向电机发送信息
void motorStop(int x) {
update_data = motor_off；
CAN_NODE_MO_UpdateData(( Request_Node)->lmobj_ptr[x]，update_data)；
CAN_NODE_MO_Transmit(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；
}

void transmitMessage(int x, float *p, float *v, float *t) {

*p = p_int；
*v = v_int；
*t = t_int；
//检查输入值是否在限制范围内
float p_des = fminf(fmaxf(P_MIN, p_int), P_MAX)；
float v_des = fminf(fmaxf(V_MIN, v_int), V_MAX)；
float kp = fminf(fmaxf(KP_MIN, kp_int), KP_MAX)；
float kd = fminf(fmaxf(KD_MIN, kd_int), KD_MAX)；
float t_ff = fminf(fmaxf(T_MIN, t_int), T_MAX)；

//将浮点数转换为无符号整数
unsigned int p_uint = float_too_uint(p_des, P_MIN, P_MAX, 16)；
unsigned int v_uint = float_too_uint(v_des, V_MIN, V_MAX, 12)；
unsigned int kp_uint = float_too_uint(kp, KP_MIN, KP_MAX, 12)；
unsigned int kd_uint = float_too_uint(kd, KD_MIN, KD_MAX, 12)；
unsigned int t_uint = float_too_uint(t_ff, T_MIN, T_MAX, 12)；

// 为 can 数据分配 uint 值，以便传输
XMC_CAN_MO_t *transmit_objecct = ( Request_Node)->lmobj_ptr[x]->mo_ptr；
transmit_objecct->can_data_byte[0] = p_uint>> 8；
transmit_objecct->can_data_byte[1] = p_uint  0xFF；
transmit_objecct->can_data_byte[2] = v_uint>> 4；
transmit_objecct->can_data_byte[3] = ((v_uint  0xF)<< 4 | (kp_uint>> 8))；
transmit_objecct->can_data_byte[4] = kp_uint  0xFF；
transmit_objecct->can_data_byte[5] = kd_uint>> 4；
transmit_objecct->can_data_byte[6] = ((kd_uint  0xF)<< 4 | (t_uint>> 8))；
transmit_objecct->can_data_byte[7] = t_uint  0xFF；
CAN_NODE_MO_Init(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；
//{0x7F, 0XFF, 0x7F, 0XF0, 0x00, 0x00, 0x07, 0xFF}

CAN_NODE_MO_Transmit(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；

p_uint = (transmit_objecct->can_data_byte[0]<<
| transmit_objecct->can_data_byte[1]；
v_uint = (transmit_objecct->can_data_byte[2]<< 4)
| (transmit_objecct->can_data_byte[3]>> 4)；
kp_uint = ((transmit_objecct->can_data_byte[3]  0xF)<<
| transmit_objecct->can_data_byte[4]；
kd_uint = (transmit_objecct->can_data_byte[5]<< 4)
| (transmit_objecct->can_data_byte[6]>> 4)；
t_uint = ((transmit_objecct->can_data_byte[6]  0xF)<<
| transmit_objecct->can_data_byte[7]；

p_des = uint_too_float(p_uint, P_MIN, P_MAX, 16)；
v_des = uint_too_float(v_uint, V_MIN, V_MAX, 12)；
kp = uint_too_float(kp_uint, KP_MIN, KP_MAX, 12)；
kd = uint_too_float(kd_uint, KD_MIN, KD_MAX, 12)；
t_ff = uint_too_float(t_uint, T_MIN, T_MAX, 12)；

}

void receiveMessage(int x, int *id, float *p, float *v, float *t) {

XMC_CAN_MO_t *receive_objecct = ( Request_Node)->lmobj_ptr[x]->mo_ptr；
CAN_NODE_MO_Receive(( Request_Node)->lmobj_ptr[x])；
// CAN_NODE_MO_ReceiveData(( Request_Node)->lmobj_ptr[1])；

*id = receive_objecct->can_data_byte[0]；
unsigned int p_out = (receive_objecct->can_data_byte[1]<<
| receive_objecct->can_data_byte[2]；
unsigned int v_out = (receive_objecct->can_data_byte[3]<< 4)
| (receive_objecct->can_data_byte[4]>> 4)；
unsigned int i_out = ((receive_objecct->can_data_byte[4]  0xF)<<
| receive_objecct->can_data_byte[5]；

*p = uint_too_float(p_out, P_MIN, P_MAX, 16)；
*v = uint_too_float(v_out, V_MIN, V_MAX, 12)；
*t = uint_to_float（i_out，T_MIN，T_MAX，12）；

/* sprintf(str,"%d,%.2f,%.2f,%.2frn",id,)；
SEGGER_RTT_WriteString(0, str);*/
}
/**

* @brief main ()-应用程序入口点
*
* 函数的详细信息

* 此例程是应用程序的入口点。 它由设备启动代码调用。 它负责
* 调用 APP 初始化调度器例程-dave_init () 并托管用户应用程序的占位符
* 代码。
*/

int main（空白）
{
dave_status_T 状态；

状态 = dave_init ()；/* DAVE 应用程序的初始化*/
如果（状态！= DAVE_STATUS_SUCCESS）
{
/* 错误处理程序代码的占位符。 下面的 while 循环 CAN 替换为用户错误处理程序。 */
XMC_DEBUG（"DAVE 应用程序初始化失败 n）；"

而 (1U)
{

}
}
motorInitialize(0)；
setZero(0)；
start = 1；

/* 用户应用程序代码的占位符。 下面的 while 循环 CAN 替换为用户应用程序代码。 */
while(start)
{
p_int = p_int + 0.01；
transmitMessage(0, p1, v1, t1)；
receiveMessage(1, id, p1o, v1o, t1o)；
sprintf(str,"%d,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2frn",id,p1,v1,t1,p1o,v1o,t1o)；
SEGGER_RTT_WriteString(0, str)；
}
}
smartconx_target@Q!w2e3r4t5y6u7i8o9p0||/t5/XMC/XMC4500/td-p/711673