用ST8做电机控制开发时遇到的问题求解

首先，让我们分析一下您遇到的问题。您正在使用ST8进行直流无刷电机控制开发，并采用PWM控制方式。问题出现在PWM设置上，具体表现在电机停转时，给TIM11_CCR一个固定值，电机不仅没有停止，还会带着负载向上转动。同时，示波器观测到的PWM波形存在问题。

根据您提供的信息，我为您提供以下解决方案：

1. 检查PWM占空比设置：确保PWM占空比设置正确，以便在电机停转时产生向上的力矩和负载重力平衡。如果占空比设置不正确，可能导致电机无法停止。

2. 检查TIM11_CCR预装载设置：根据您的描述，TIM11_CCR没有设置成预装载。预装载可以确保PWM波形的稳定性和准确性。请检查您的代码，确保TIM11_CCR设置为预装载模式。

3. 检查PWM互补输出设置：您提到采用的是PWM互补输出。请确保互补输出设置正确，以便在电机停转时产生正确的力矩。

4. 检查PID调节参数：在电机停转时，您提到停掉PID并给TIM11_CCR一个固定值。请检查PID调节参数，确保在停转时，PID调节不会对电机产生不良影响。

5. 检查电机驱动电路：如果以上设置都正确，但问题仍然存在，可能是电机驱动电路存在问题。请检查电机驱动电路，确保其正常工作。

6. 使用示波器进一步分析：您已经使用示波器观测到PWM波形存在问题。请继续使用示波器分析PWM波形，找出问题所在，并根据分析结果调整相关设置。

总之，解决这个问题需要从多个方面进行检查和调整。希望以上建议对您有所帮助。如果问题仍然存在，请提供更多详细信息，以便我们能够更好地帮助您解决问题。