STM32F103上基于电机库2.0电机能正转和调速，怎样反转？

要在STM32F103上基于电机库2.0实现电机的反转，您需要调整PWM信号的相位。以下是实现反转的步骤：

1. 首先，确保您已经正确配置了STM32F103的定时器（Timer）和PWM通道。这些设置将决定电机的正转和调速。

2. 要实现反转，您需要改变PWM信号的相位。这可以通过调整定时器的互补输出通道（Complementary Output）来实现。在STM32F103中，每个PWM通道都有一个互补通道，例如，通道1的互补通道是通道1N。

3. 为了反转电机，您需要将PWM信号的占空比（Duty Cycle）应用到互补通道上，同时将互补占空比应用到原始通道上。这样，当一个通道的信号为高电平时，另一个通道的信号为低电平，从而实现电机的反转。

4. 以下是实现反转的示例代码：

```c
// 假设您已经配置了定时器和PWM通道

// 设置原始通道的占空比
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, MOTOR_PWM_CHANNEL);
sConfig.Pulse = MOTOR_PWM_DUTY_CYCLE;
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, MOTOR_PWM_CHANNEL);

// 设置互补通道的占空比
sConfig.Pulse = MOTOR_PWM_COMPLEMENTARY_DUTY_CYCLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, MOTOR_PWM_CHANNEL_N);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, MOTOR_PWM_CHANNEL_N);
```

5. 当您需要停止电机时，只需停止PWM信号即可：

```c
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim, MOTOR_PWM_CHANNEL);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim, MOTOR_PWM_CHANNEL_N);
```

通过上述步骤，您应该能够在STM32F103上基于电机库2.0实现电机的正转、调速和反转。如果您在实现过程中遇到任何问题，请随时提问。祝您好运！