如何用STM32F051把开关磁阻电机驱动起来啊？

要使用STM32F051驱动开关磁阻电机（SRD），您需要遵循以下步骤：

1. 硬件连接：首先，您需要将STM32F051与SRD连接。通常，SRD有4个相位线，您需要将它们连接到STM32F051的4个GPIO引脚。

2. 初始化GPIO：在STM32F051中，您需要将这4个GPIO引脚配置为输出模式，并设置初始状态为低电平。

3. 初始化定时器：为了生成PWM波形，您需要使用STM32F051的定时器。配置定时器的时钟源、预分频器、自动重载值等参数。

4. 生成PWM波形：使用定时器的捕获/比较模式生成PWM波形。您需要设置占空比和频率，以满足SRD的驱动要求。

5. 控制电机相位：根据SRD的相位顺序，通过改变GPIO引脚的电平来控制电机的相位。

以下是一个简单的STM32F051驱动SRD的示例程序：

```c
#include "stm32f0xx_hal.h"

// 定义GPIO引脚
#define SRD_PHASE_A_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
#define SRD_PHASE_B_GPIO_PIN GPIO_PIN_1
#define SRD_PHASE_C_GPIO_PIN GPIO_PIN_2
#define SRD_PHASE_D_GPIO_PIN GPIO_PIN_3

// 定义定时器和通道
#define SRD_TIM_HANDLE htim1
#define SRD_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

// 初始化GPIO
void SRD_GPIO_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = SRD_PHASE_A_GPIO_PIN | SRD_PHASE_B_GPIO_PIN | SRD_PHASE_C_GPIO_PIN | SRD_PHASE_D_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  // 设置初始状态为低电平
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_A_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_B_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_C_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_D_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 初始化定时器
void SRD_TIM_Init(void) {
  __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

  SRD_TIM_HANDLE.Instance = TIM1;
  SRD_TIM_HANDLE.Init.Prescaler = 0;
  SRD_TIM_HANDLE.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  SRD_TIM_HANDLE.Init.Period = 999;
  SRD_TIM_HANDLE.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  SRD_TIM_HANDLE.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_Init(&SRD_TIM_HANDLE);

  TIM_HandleTypeDef *htim = &SRD_TIM_HANDLE;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 499; // 设置占空比为50%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, SRD_TIM_CHANNEL);

  HAL_TIM_PWM_Start(&SRD_TIM_HANDLE, SRD_TIM_CHANNEL);
}

// 控制电机相位
void SRD_SetPhase(uint8_t phase) {
  switch (phase) {
    case 0: // 相位 A-B
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_A_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_B_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_C_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_D_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 1: // 相位 B-C
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_A_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_B_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_C_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_D_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 2: // 相位 C-D
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_A_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SRD_PHASE_B_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_Write