请问CAN通讯上可以做哪些出错处理？

我先说一下目前项目中采用的一些处理：
1、利用HAL库的返回值处理，比如下面：
        while(HAL_CAN_Transmit_IT( hcan_use)!=HAL_OK)
        {
                __nop();
        }

2、加入独立看门狗，死机3秒就重启
3、CAN通讯协议设计成发送后必须有回复，超时没回复就发出重启指令，另接收指令的CAN节点重启，然后重发指令

但是目前通讯在节点多于6个以上的时候会容易出现通讯故障。
现在从硬件与软件两个方面同时解决，
硬件上我认为可能是线路阻抗匹配上有问题，正申请购置相应测量仪器
软件上除了上述处理以外，不知道各位还有什么经验没有？
比如说怎么通过一些寄存器标志位进行错误判断，然后能够通过软件上做出一些相应的处理，使CAN通讯功能恢复正常。之类的。