在STM32汇编中，MSP（Main Stack Pointer）是主堆栈指针，PSP（Process Stack Pointer）是进程堆栈指针，SP（Stack Pointer）也是堆栈指针的一种通用表示。
MSP用于处理异常、中断和初始化的堆栈，而PSP被用于任务的堆栈。当进程被创建时，其堆栈指针默认会被设置为PSP。当进程在执行时，其堆栈操作会使用PSP。而当进程发生异常或者中断时，堆栈操作会使用MSP。
在移植FreeRTOS时，任务切换的代码中使用了PSP。这是因为FreeRTOS使用了PSP作为任务堆栈指针，通过切换PSP来实现任务的切换。如果直接使用SP（R13）来访问堆栈，在任务切换时无法确定当前使用的是PSP还是MSP。
所以，在FreeRTOS中，使用PSP来访问堆栈是为了确保任务切换的正确性。
在STM32汇编中，MSP（Main Stack Pointer）是主堆栈指针，PSP（Process Stack Pointer）是进程堆栈指针，SP（Stack Pointer）也是堆栈指针的一种通用表示。
MSP用于处理异常、中断和初始化的堆栈，而PSP被用于任务的堆栈。当进程被创建时，其堆栈指针默认会被设置为PSP。当进程在执行时，其堆栈操作会使用PSP。而当进程发生异常或者中断时，堆栈操作会使用MSP。
在移植FreeRTOS时，任务切换的代码中使用了PSP。这是因为FreeRTOS使用了PSP作为任务堆栈指针，通过切换PSP来实现任务的切换。如果直接使用SP（R13）来访问堆栈，在任务切换时无法确定当前使用的是PSP还是MSP。
所以，在FreeRTOS中，使用PSP来访问堆栈是为了确保任务切换的正确性。
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