两片STM32的CAN接口，可以直接用TX与RX引脚连接正常通讯吗？

can协议的收发是通过总线来的，而且只有一根总线，当有收发器的时候，一方的tx发数据，同时rx也在接收总线上的数据，在仲裁段的时候，当rx和tx的数据不一样时，就会判定仲裁失败，进入接收模式。
具体情况你可以试一下，应该是不能。

不能直接将TX和RX引脚连接在两个STM32的CAN接口上进行正常通讯。CAN总线是一种差分信号传输技术，需要使用CAN收发器芯片将差分信号转换为普通的单端信号，才能与STM32的GPIO引脚相连接。