出现混乱的原因可能有以下几点：
1. 控制器参数（比例、积分、微分增益）的选择可能不合适。PID控制器的参数选择对系统的性能有很大影响，如果参数选择不当，可能会导致系统不稳定或者震荡。
2. 控制器的采样时间可能不合适。PID控制器的采样时间要足够小，以捕捉系统变化的快速性能，但同时也不能过小，以避免控制器的计算负担太重。
3. 控制器计算中的错误。可能是在计算PID控制器的控制输出时出现了错误，比如运算符的使用不正确，或者数值溢出等问题。
要解决这些问题，你可以尝试以下几个步骤：
1. 确定合适的控制器参数。可以使用经验法则、试错法或者自动调参算法来确定合适的PID控制器参数。
2. 调整控制器的采样时间。可以逐渐调整采样时间，观察系统的响应，找到一个合适的采样时间。
3. 仔细检查控制器计算的公式和实现代码，确保没有错误。
4. 对系统进行模拟或者实验验证，观察控制器的性能和系统的响应，如果还有混乱出现，可以尝试增加控制器增益或者改变控制器结构，比如使用PI控制或者只使用P控制。
另外，你提到存在错误但是系统运行良好，你可以进一步排查错误的具体原因，如果错误不影响系统的性能，可以暂时忽略，但如果错误会对系统的性能产生影响，建议对错误进行修复。
出现混乱的原因可能有以下几点：
1. 控制器参数（比例、积分、微分增益）的选择可能不合适。PID控制器的参数选择对系统的性能有很大影响，如果参数选择不当，可能会导致系统不稳定或者震荡。
2. 控制器的采样时间可能不合适。PID控制器的采样时间要足够小，以捕捉系统变化的快速性能，但同时也不能过小，以避免控制器的计算负担太重。
3. 控制器计算中的错误。可能是在计算PID控制器的控制输出时出现了错误，比如运算符的使用不正确，或者数值溢出等问题。
要解决这些问题，你可以尝试以下几个步骤：
1. 确定合适的控制器参数。可以使用经验法则、试错法或者自动调参算法来确定合适的PID控制器参数。
2. 调整控制器的采样时间。可以逐渐调整采样时间，观察系统的响应，找到一个合适的采样时间。
3. 仔细检查控制器计算的公式和实现代码，确保没有错误。
4. 对系统进行模拟或者实验验证，观察控制器的性能和系统的响应，如果还有混乱出现，可以尝试增加控制器增益或者改变控制器结构，比如使用PI控制或者只使用P控制。
另外，你提到存在错误但是系统运行良好，你可以进一步排查错误的具体原因，如果错误不影响系统的性能，可以暂时忽略，但如果错误会对系统的性能产生影响，建议对错误进行修复。
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