请问如何调节增量式pid？

这个主要看你的运用：
一般的做法是：先把I  D 的参数调零，关闭这两个环，然后调节P。
当P调的震荡很小的时候，在调节I。
只要有了P和I ，这个系统基本上就能达到你的期望了，而D一般很少用，稍微调下还是可以的。
耐下心，很好搞定的，多看波形。