S120控制伺服电机莫名停止运行是怎么回事？

我有一个s120双电机模块（6SL3120-2TE13-0AA4）带伺服电机（1FL6064-1AC61-0AA1），用伺服控制。原来运行正常，后面有报编码器异常，把带编码器速度控制改为无编码器速度控制，机器无负载时工作正常，带上负载后速度加上去就无故停止，无任何报警显示，转矩也很小，不应该是过载，取消编码器控制方式我也用在这个机器好几个轴上均正常，换过电机、控制器、电缆均无效，现在不知道是哪里问题