我需要更精确的电机频率计算方面的帮助。
我正在为我的应用程序使用
STM32F070CB。我的要求是
1) 基于正交脉冲监控电机频率。
2) 如果 Frequency 变化 +/-15%，需要在 100 毫秒内处理一些安全活动。
3）找到旋转方向。
数据：电机标称频率为100Hz（电机全速运行时）
我在编码器模式下配置了
tiM3，使计数器根据电机旋转方向向上/向下计数。
我已经为 50ms 周期性中断配置了另一个通用定时器 (TIM6)。
我的想法是每 50 毫秒（在 TIM6 中断中）读取编码器计数器值并清除编码器计数器值。也就是说，（计数器值/50ms）是频率。
我面临的问题是，计算出的频率很少波动（80Hz 到 100Hz），这让我对要求 2 产生了误判。
（注意：我之前针对相同要求的实现没有使用编码器。我在同一个计时器中使用了捕获/比较功能，其中计数器由内部 24MHz 时钟提供时钟）。每一个完整的脉冲都会产生一个中断，中断时的计数器值为一个脉冲宽度。1/脉冲宽度是我的频率。相同的方法适用于第二个信号，并根据相移找到方向。这种方法符合我的目的，但给我留下了更多的中断和一些额外的处理时间。所以我尝试使用编码器）
观察：
编码器计数器值并不总是恒定的。每 50 毫秒计时器的计数器值为 5、5、4、5、4、5....
当计数值从 5 变为 4 时，计算出的频率从 100Hz 变为 80Hz，然后又变回 100Hz，而实际系统一直以 100Hz 运行。
我尝试了另一种方法，即用上述相同数据对计数序列进行平均，计算出的频率从 100 Hz 变为 92Hz。
我的期望：
偏差不得超过 +/- 2Hz。
如果计数器值更多，则偏差将最小。我不能按照要求 2 增加周期。
需要说明：
- 是否可以配置由内部时钟计时的编码器计数器并根据信号脉冲数生成中断？（这个脉冲或周期数应该是可配置的）？（或者）
- 是否可以将编码器计数器配置为仅按递增顺序计数（即使电机也沿向下方向旋转），以便我可以将 ARR 值配置为所需的脉冲数或周期数以生成中断。配置另一个定时器作为脉冲宽度）。我可能会用这种方法获得更精确的频率。
很抱歉描述太长，但我只想提供每一个细节。
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