STM32G431KBT6为什么无法调用FDCAN回调函数呢？

我正在尝试在两个 STM32G431KBT6 之间建立 FDCAN 通信。
Tx 部分似乎工作得很好，但我在接收层面遇到了问题。
一般信息：我使用 CAN-FD 作为标准 CAN 2.0B（扩展 ID），波特率为 500 kbit/s。这两块板完全相同，基本配置相同。
这是我由 STM32CubeMX 生成的初始化 CAN 函数：

• /* FDCAN1 init function */
• void MX_FDCAN1_Init(void)
• {
•   hfdcan1.Instance = FDCAN1;
•   hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
•   hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
•   hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
•   hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
•   hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
•   hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
•   hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 2;
•   hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
•   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 13;
•   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 2;
•   hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
•   hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
•   hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 1;
•   hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 1;
•   hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 0;
•   hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 1;
•   hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_QUEUE_OPERATION;
•   if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
• }
  

这在两个 MCU 上完全相同。
这是我在 Init 函数之后调用的“自制”配置函数：

• /**
• * @brief  Configures the FDCAN.
• * @param  None
• * @retval None
• */
• void FDCAN_Config(void) {
•   FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
•   /* Configure Rx filter */
•   sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
•   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
•   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
•   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
•   sFilterConfig.FilterID1 = 0x10; // Filter bits
•   sFilterConfig.FilterID2 = 0; // Mask bits
•   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
•   {
•     /* Filter configuration Error */
•     Error_Handler();
•   }
•   /* Configure global filter:
•      Filter all remote frames with STD and EXT ID
•      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
•   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
•   {
•     Error_Handler();
•   }
•   /* Start the FDCAN module */
•   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
•   {
•     /* Start Error */
•     Error_Handler();
•   }
•   /* Enable interrupts */
•   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
•   {
•     /* Notification Error */
•     Error_Handler();
•   }
• }
  

我将掩码 (sFilterConfig.FilterID2) 设置为 0 以接受所有消息。
最后这是我的回调函数：

• /**
•   * @brief  Rx FIFO 0 callback.
•   * @param  hfdcan: pointer to an FDCAN_HandleTypeDef structure that contains
•   *         the configuration information for the specified FDCAN.
•   * @param  RxFifo0ITs: indicates which Rx FIFO 0 interrupts are signalled.
•   *         This parameter can be any combination of @arg FDCAN_Rx_Fifo0_Interrupts.
•   * @retval None
•   */
• void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
• {
•   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
•   {
•     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
•     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, fdcan_RxData) != HAL_OK)
•     {
•       /* Reception Error */
•       Error_Handler();
•     }
•     /* Toggle LED */
•     if (RxHeader.IdType == FDCAN_EXTENDED_ID)
•     {
•       HAL_GPIO_TogglePin(GREEN_LED_GPIO_Port, GREEN_LED_Pin);
•     }
•     if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
•     {
•       /* Notification Error */
•       Error_Handler();
•     }
•   }
• }
  

首先，我尝试为每个接收到的帧切换一个 LED（Tx MCU 每秒发送一个帧）。
我使用逻辑分析仪检查了 Rx MCU 上的 Rx 引脚，帧顺利到达。因此，我认为问题出在 MCU 永远不会去的回调函数级别。（我测试在它的开头放置一个断点）。
在STM32上使用CAN的新手