这里提一个实际应用中简单的方法：利用simulink的PID参数调节的工具。
涉及到几个公式：
电机模型简化为： 1/(R+L∗s)
假如实际的电机控制系统的采样和更新PWM寄存器的方式如下，还会有1.5Ts的延时环节： 1/(1.5∗Ts∗s+1)
电机机械运动方程： Te−Tl=Jdωmdt+Bωm
电磁转矩方程： Te=3/2∗pn∗Iq∗[Id∗(Ld−Lq)+ψf]
其中pn为极对数，J为电机转子及负载的转动惯量，B为电机粘滞摩擦系数。
在simulink搭建模型如下，假设Ld=Lq：
填好电机参数，打开PID调节器，可以调整带宽和相位裕度：
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