如何基于DSPf2812实现直流电机调速？（双闭环，利用PWM）

图片分别是结构原理和流程图的参考，想知道用CCS编出来的双闭环直流电机调速系统的程序怎么写？我是新手，这是我全部的积分了，全部身家了，求求了大佬们。