【飞控开发基础教程5】疯壳·开源编队无人机-串口（视觉数据获取）

   
   
   
   
   
    图1
   
   
   
    一、OPENMV        模组简介
   
    OPENMV 是一个开源、低成本、功能强大的机器视觉模块。以 STM32F767 为核心，集成了 OV7725 摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用 C 语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供 Python 编程接口。开发者、电子发烧友以及智能设备开发商都可以用 Python 语言使用 OPENMV 提供的机器视觉功能，为自己的产品和发明增加有特色的竞争力。
    OPENMV 上的机器视觉算法包括寻找色块、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。使用者仅需要写一些简单的 Python 代码，即可轻松的完成各种机器视觉相关的任务。小巧的设计，使得 OPENMV 可以用到很多创意的产品上。比如，可以给机器人提供周边环境感知能力；给智能车增加视觉巡线功能；甚至，可以给工厂产品线增加残次品筛选功能等。
    COCOFLY 上的无人机视觉模组采用的就是 OPENMV，其实物图如下图所示。
   
   
    图2
    其中OPENMV 的Python 代码已经写好提供给用户，如果用户需要修改的话， 也可以修改使用，目前 OPENMV 串口发出的视觉数据的协议框架如下表所示。
   
   
    表1
    其中帧头是固定为两个字节：0xAA、0xAA；功能字为一个字节；长度为数据的长度，也为一个字节；数据位 n 个字节；和校验为一个字节，即帧头开始相加到最后一个字节，保留低 8 位。
    视觉模组的接收数据，即模式设置的协议框架如下表所示。
   
   
    表2
    其中帧头是固定为两个字节：0xAA、0xAF；功能字为 0xF1；长度为数据的长度，也为一个字节；Mode，即 OPENMV 的模式设置，为 1 个字节；和校验为一个字节，即帧头开始相加到最后一个字节，保留低 8 位。
    该数据的协议用户均可自定义，详情可以看配套的OPENMV 的Python 源码，
    OPENMV 的具体使用方式可以查看 OPENMV 官网。
    二、串口视觉数据获取实验
   
    串口视觉数据获取实验使用 STM32 的串口 1 即 UART1 与视觉模组相连， 串口 2 即 UART2，通过 USB 转串口模块连接电脑，把串口 1 获取到的视觉数据通过串口 2 传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组接到 USART1，把光流模组暂时取下，并且把 USB 转串口的线接到光流接
    口处。
    串口 1 和串口 2 的配置可以参考《串口（基础收发）》和《串口（光流数据获取）》两节，配置代码（通过调用官方库）的思路，如下表所示：
    代码思路
   
   
    表3
    串口 2 初始化代码如下：
   
   
    图3
   
    这里注意要把串口的发送也配置好，这样才能把数据发送到电脑。
    串口 1 接收到视觉模组的数据就转发到串口 2，串口 1 的中断函数代码如下。
   
   
    图4
   
    设置串口 1 的波特率为 1115200，串口 2 的波特率也设置为 115200，代码如下：
   
   
    图5
    保存、编译、下载代码，确保串口 1 接上了视觉模组，然后再把串口 2 接上
    USB 转串口模块，最后接到电脑的 USB 端口，如下图所示：
   
   
    图6
    然后在把 USB 转串模块插到电脑的 USB 口，打开电脑端的串口调试助手， 找到对应的 COM 口（前提是安装了 USB 转串口驱动），设置波特率为 115200， 打开，可以看到串口在不断打印视觉模组发送的数据，如下图所示。
   
   
    图7
   
   
   
   
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