【小凌派RK2206开发板试用体验】小凌派手势应用之原力控制星球大战BB-8机器人

基础控制演示

在上一篇文章中，我分享了小凌派隔空操作迪文COF智能屏，这次再给大家分享一个更有趣的智能手势应用----小凌派RK2206开发板赋予你原力，隔空控制星球大战BB-8机器人。

愿原力与你同在！

在这篇文章中，你将会了解到如下的信息：

人气超高的星球大战之BB-8机器人
控制BB-8机器人的服务工具
小凌派RK2206开发板之智能手势
小凌派之OpenHARMony 无线联网
小凌派之OpenHarmony MQTT连接
小凌派手势控制BB-8机器人

本文中，涉及到的代码全部开源，代码库如下：

一、人气超高的星球大战之BB-8机器人
星球大战系列电影之中，有两个少有的几乎出现于所有星球大战系列电影的角色，那就是R2-D2和C-3PO：

而在2015年的宇宙史诗电影《STAR WARS：原力觉醒》中登场的BB-8球型机器人，虽然是后辈，但其热度，快速赶超两位前辈，成为铁杆星战迷的最爱之一：

万万没想到，接手星球大战的迪斯尼，居然推出了同款玩具：

狠狠的掏了我这个老星战迷的腰包。如果上天再给我一次机会，我一定不会后悔第一时间抢到了BB-8机器人！！！

二、控制BB-8机器人的服务工具
通常情况下，要控制BB-8，需要使用专门的手机App，或者使用Sphero的开发工具。
operasoftware/bb8 实现了一个网页界面的基础控制功能，HonestQiao/bb8 在此基础上进行了完善，增加了方向键按键控制功能，并实现了WebSocket、MQTT支持，从而使得其他设备，可以通过WebSocket和MQTT，来间接控制BB-8。
进一步的，我开发了转发工具，为 HonestQiao/bb8 提供完整WEB运行环境，并对外提供TCP Socket、WebSocket、MQTT控制能力，任何能够使用TCP Socket、WebSocket、MQTT的设备、程序等，均可以控制BB-8。
关于该工具的具体使用，可以查看：星球大战BB-8机器人控制测试与转发工具

网页控制界面：

指令转发界面：

最终，小凌派RK2206开发板将会通过MQTT，根据识别到的手势，发送对应的指令给BB-8，从而控制BB-8机器人。

三、小凌派RK2206开发板之智能手势
关于开发板对智能手势的具体支持，可以查看：小凌派-RK2206开发板E53模块开发——智能手势

该智能手势扩展板能够识别的手势，有上下左右、靠近/离开、顺时针、逆时针、摆动。
其具体的代码，在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / c6_e53_gesture_sensor 目录中，我们可以查看具体的处理细节：

在该代码中，通过 e53_gs_get_gesture_state()接口函数，从手势传感器PAJ7620U2读取当前识别到的手势，然后输出，并点亮扩展板上对应的LED。
在后续的代码中，将会基于上面的代码，使用上下左右控制BB-8的运动，使用靠近来变换BB-8的灯光颜色。

四、小凌派之OpenHarmony无线联网
在RK2206开发板OpenHarmony的samples中，没有直接提供WiFi连接的实例。
从 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以得到对应的调用处理方式，实际上，只要下面一行代码，就会自动启用WiFi连接功能：

SetWifiModeOn();

该接口具体定义，在如下代码中：

我们还需要到该文件的头部，修改SSID和PASSWORD的定义，就是我们要连接的无线的名称和密码：

设置好对应的SSID和PASSWORD，在我们的代码中，调用SetWifiModeOn()，就能具有网络功能了。

五、小凌派之OpenHarmony MQTT连接
在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以了解到使用mqtt服务的细节：

在上述代码，我们重点关注如下的接口调用：

NetworkInit(&network)：初始化网络句柄
NetworkConnect(&network, "192.168.0.107", 1883)：连接到mqtt服务端口
MQTTClientinit(&client, &network...)：初始化MQTT CLient
MQTTConnect(&client, &data)：开启MQTT服务
MQTTSubscribe(&client, "substopic"...)：订阅TOPIC，用于接收
MQTTPublish(&client, "IOT_MQTT", &message)：发布TOPIC，用于发送数据

通过这些接口，我们就能够使用MQTT服务来收发数据了。

在使用MQTT服务之前，我们需要先有mqtt服务端，通常有下面的两种方式：

使用EMQX提供的公共服务：一文了解主流在线公共 MQTT 服务器
自己建立，可以见参考快速开始使用 EMQX

获得MQTT服务端后，我们可以使用如下的工具进行测试：

其具体使用，可查看上述的快速开始使用 EMQX。

配置并编译 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 下载到开发板以后，我们可以在MQTT客户端，给 substopic 这个主题发送指令，开发板就会收到；同时，如果订阅 IOT_MQTT ，就能收到开发板发送出来的信息了。

六、小凌派手势控制BB-8机器人
在以上智能手势识别、WiFi联网、MQTT使用的基础上，我们就可以结合起来，进行BB-8的控制了。
核心控制部分的代码如下：

在上述代码中，通过手势传感器，获得当前的手势，如果检测到了上下左右手势，就发送move指令；如果检测到了靠近手势，就发送color指令。

控制BB-8时，使用的MQTT的TOPIC为device/BB-8/command，可以通过MQTT客户端给该TOPIC发送指令，检查控制是否生效。

BB-8受控运动时，使用的是直角坐标系，以默认中心点（150,150)为基础在第一象限运动，发送移动后的坐标，其离中心点越远，则移动的速度越快，时间越长。
因此，根据识别到的手势，具体设置的情况如下：