机械臂的控制-------------控制器1.位置控制机器人最传统，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。普通的位置控制，是控制机器人末端到指定的地点（让机械臂向前运动1cm，就是运动1cm）。这种控制在涉及到接触作业时就会产生麻烦，因为现实环境是充满各种误差的，位置上很小的误差，经过大刚度的放大会产生很大的接触力，误差被放大。在位置精度要求高的且环境刚度很大时，位置出现误差，环境刚度也很大，就会出现硬碰硬，例如机械臂去开门，若门和机械臂的硬度都很大，此时开
