基于STC8H1K28双轴机械臂驱动模块设计

■ 前言这款双轴机械臂是应用于实验室中进行自动样品转换的执行机构。为了能够在一定范围内将试剂瓶（试管） 完成自动搬运，需要完成对样品的抓取，提升和放下、水平移动（二维） 等功能。使用带有肘关节、肩关节以及上下移动关节的机械平台可以完成这项设计。在基于STC8H1K28双轴机械臂驱动模块 给出了对肩关节、肘关节上的步进电机、角度传感器读取和控制模块的设计。本文下面就是利用该模块对机械臂进行运动控制。▲ 双轴机械臂的外观 01联线配线1.步进电机和角度传感器接口(1)