怎样在Debian9上去安装ROS服务端呢

配置源
更换国内源：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(l***_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置 Key
sudo apt-cache search -n dirmngr
sudo apt-get install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装


sudo apt update

若出现如下报错，

则导入其公钥即可


sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的k

再次


sudo apt update

后不再报错：


sudo apt install ros-lunar-desktop-full
初始化rosdep
将下面仓库的内容clone到本地


git clone https://hub.fastgit.org/ros/rosdistro.git


记录rosdistro存放地址，例如/home/linaro/rosdistro，linaro为用户名 修改如下文件，其中python2.7视系统默认python版本而定，可通过如下命令查阅，下同


python --version


sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml’
替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址

修改如下文件
sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml’
替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址

到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下创建20-default.list文件
cd /etc
创建ros文件夹
sudo mkdir ros && cd ros
创建rosdep文件夹
sudo mkdir rosdep && cd rosdep
创建sources.list.d文件夹
sudo mkdir sources.list.d && cd sources.list.d
创建20-default.list文档
sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
其内容为
# os-specific listings first
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录，所以是yaml file:///
在终端中执行


rosdep update


环境配置


echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

测试
参考ROS安装并运行小乌龟 在终端中运行以下命令：


roscore


新开一个终端，运行以下命令，打开小乌龟窗口：


rosrun turtlesim turtlesim_node


新开一个终端，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：


rosrun turtlesim turtle_teleop_key


选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动 新开一个终端，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：


rqt_gra


至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。
安装rosinstall


sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential


卸载


sudo apt remove ros-*