Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）
Launch文件语法
< l a u n c h >
launch文件中的根元素采用< < >>标签定义
< n o d e >
pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output, respawn, required, ns, args
参数设置
< p a r a m > / < r o s p a r a m >
设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
name：参数名
value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
< a r g >
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
name：参数名
value：参数值
调用：
< r e m a p >
重映射ROS计算图资源的命名。
from：原命名
to：映射之后的命名
< i n c l u d e >
包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
file：包含的其他launch文件路径
更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
实验
创建功能包
cd ~/catkin_workspace/src
catkin_create_pkg learning_launch
cd learning_launch
mkdir launch
例子
simple.launch
nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/simple.launch
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）
Launch文件语法
< l a u n c h >
launch文件中的根元素采用< < >>标签定义
< n o d e >
pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output, respawn, required, ns, args
参数设置
< p a r a m > / < r o s p a r a m >
设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
name：参数名
value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
< a r g >
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
name：参数名
value：参数值
调用：
< r e m a p >
重映射ROS计算图资源的命名。
from：原命名
to：映射之后的命名
< i n c l u d e >
包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
file：包含的其他launch文件路径
更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
实验
创建功能包
cd ~/catkin_workspace/src
catkin_create_pkg learning_launch
cd learning_launch
mkdir launch
例子
simple.launch
nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/simple.launch
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