树莓派I2C读写MPU6050不同方式效率对比分析哪个好

树莓派I2C读写MPU6050不同方式效率对比​          近期在调整PID参数的时候，发现mpu6050滤波后的姿态严重滞后，查看该线程的周期时间，一次循环是16000us以上，频率才60多HZ，调整其他参数仍然无法优化达到自稳。想来单片机都可以做到很高的频率，其他前辈都能用树莓派做飞控，没理由我的树莓派运行效率这么慢。​                对比了别人的MPU6050代码，我使用的是wiringpi这个库的i2c...