如何去实现基于STM32的循迹小车功能呢

自动循迹功能现实一，硬件描述        1、循迹模块五路黑线检测，黑线反馈低电平        2、小车行驶速度通过PWM控制，现实无极调速。因为开发板以及小车自重太重占空比太低的时候下车无法驱动        3、小车马达减速装置不够，小车无法现实太高速度移动。        4、小车方向打太大的时候无法移动。        5、舵机通过周期为20ms不同占空比的方波控制转向二、循迹思路传感器各种情况舵机处理方式：![在这里插入图片描述](...