垃圾分类系统机械结构是怎样去设计的

垃圾分类系统机械结构是怎样去设计的？
垃圾分类系统的上下位机是如何进行通信的？

回帖（2）

王凤英

2021-12-22 16:03:51

一、机械结构设计

1.Solidworks建模

示例：采用双层履带结构

2.建模的不足以及改进

1.挡板的添加

从上履带识别后，移交至第二层履带时。会出现飞出去的情况导致分类失败，于是我们在履带两侧以及垃圾桶整体四周加上挡板。这样情况大大改善。
挡板：

2.履带防滑

当进行调试过程中，如果出现瓶子、电池等容易滚的物体，很容易在投掷过程中滚下去导致无法实现识别。为此，我们决定在履带上用胶水粘上小突起，经检验这样能很好解决这个问题。

3.整体实物

二、视觉识别部分

1.引入库

代码如下（示例）：

from __future__ import absolute_import
from __future__ import division
from __future__ import print_function

import argparse
import io
import time
import numpy as np
#import picamera
import cv2
import RPi.GPIO as GPIO

#import tensorflow as tf

from PIL import Image
from tflite_runtime.interpreter import Interpreter

2.识别部分

代码如下：

def load_labels(path):
  with open(path, 'r') as f:
return {i: line.strip() for i, line in enumerate(f.readlines())}

def set_input_tensor(interpreter, image):
  tensor_index = interpreter.get_input_details()[0]['index']
  input_tensor = interpreter.tensor(tensor_index)()[0]
  input_tensor[:, :] = image

def classify_image(interpreter, image, top_k=1):
  """Returns a sorted array of classification results."""
  set_input_tensor(interpreter, image)
  interpreter.invoke()
  output_details = interpreter.get_output_details()[0]
  output = np.squeeze(interpreter.get_tensor(output_details['index']))

  # If the model is quantized (uint8 data), then dequantize the results
  if output_details['dtype'] == np.uint8:
scale, zero_point = output_details['quantization']
output = scale * (output - zero_point)

  ordered = np.argpartition(-output, top_k)
  return [(i, output) for i in ordered[:top_k]]

def main():

  parser = argparse.ArgumentParser(
   formatter_class=argparse.ArgumentDefaultsHelpFormatter)
  parser.add_argument(
   '--model', help='File path of .tflite file.', required=True)
  parser.add_argument(
   '--labels', help='File path of labels file.', required=True)
  args = parser.parse_args()

  labels = load_labels(args.labels)

  #interpreter = tf.lite.Interpreter(args.model)
  interpreter = Interpreter(args.model)

  interpreter.allocate_tensors()
  _, height, width, _ = interpreter.get_input_details()[0]['shape']

  #with picamera.PiCamera(resolution=(640, 480), framerate=30) as camera:
#camera.start_preview()

  cap = cv2.VideoCapture(0)
  #擷取畫面寬度設定為640
  cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640)
  #擷取畫面高度設定為480
  cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)

  key_detect = 0
  times=1
  while (key_detect==0):
ret,image_src =cap.read(0)

frame_width=image_src.shape[1]
frame_height=image_src.shape[0]

cut_d=int((frame_width-frame_height)/2)
crop_img=image_src[0:frame_height,cut_d:(cut_d+frame_height)]

image=cv2.resize(crop_img,(224,224),interpolation=cv2.INTER_AREA)

start_time = time.time()
if (times==1):
   results = classify_image(interpreter, image)
   elapsed_ms = (time.time() - start_time) * 1000
   label_id, prob = results[0]

   print(labels[label_id],prob)
   num=int(label_id)
      cv2.putText(crop_img,labels[label_id] + " " + str(round(prob,3)), (5,30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,0,255), 1, cv2.LINE_AA)

times=times+1
if (times>1):
   times=1

cv2.imshow('Detecting....',crop_img)

if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
   key_detect = 1

  cap.release()
  cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
  main()
以上基于tenserflow,tenserflow适合在树莓派上跑，但是如果数据集过大就会崩溃（我们就是因为这个原因，止步于省赛）建议数据集采样图片时控制在2000张左右，不然会崩
  三、上下位机通信方式:

1.高低电平通信：

               最开始因为下位机仅仅需要接受树莓派识别结果，而结果种类只有四种，于是乎最开始想到的是：树莓派往gpio写高低电平，stm32浮空输入电平结果，通过排列组合进行通信。源码如下:
communicate.h:
#define Type_2  PEin(10)// PF13
#define Type_3  PEin(11)// PF14
#define Type_4  PEin(12)// PF15
#define Type_5  PEin(13)// PF16

#define  Nothing                   0
#define  hazardous_waste    1
#define  other_waste             2
#define  Recyclable_waste    3
#define  Kitchen_waste       4

void communicate_Init(void);//初始化
int  adjust(void);

communicate.c:

void communicate_Init(void)
{

   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
   //使能PB,PE端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
//LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   //根据设定参数初始化GPIOB.5
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
   //PB.5 输出高
}

int adjust(void){//判断函数
   delay_ms(10);//防抖
if(Type_2==0&&Type_3==1&&Type_4==1&&Type_5==1)//第一个树莓派io输出低电平为可回收
return Recyclable_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==0&&Type_4==1&&Type_5==1)//第二个io输出低电平为有害垃圾
return hazardous_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==1&&Type_4==0&&Type_5==1)//第三个输出低电平为其他
return other_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==1&&Type_4==1&&Type_5==0)//第四个输出低电平为厨余垃圾
return Kitchen_waste;
return 0;
}
1.2高低电平树莓派部分:


GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(17,GPIO.OUT)

if num == 0:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('')

elif num == 1:
      GPIO.output(2,GPIO.LOW)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('可回收垃圾')

elif num == 2:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.LOW)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('有害垃圾')

elif num == 3:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.LOW)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('其他垃圾')

elif num == 4:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.LOW)
      print('厨余垃圾')

else:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
2.stm32串口通信部分：

void u***_communicate(void){
  u16 t;
u16 len;
if(USART_RX_STA&0x8000){//防抖
delay_ms(100);
      delay_ms(100);

  if(USART_RX_STA&0x8000)
{
len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
printf("rn您发送的消息为:rnrn");
for(t=0;t {
USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
}

}

}

}

int USB_adjust(void){
u***_communicate();
   if(USART_RX_BUF[0]=='0'){
   USART_RX_STA=0;
   return Nothing  ;//没有垃圾
   }
if(USART_RX_BUF[0]=='1'){
     USART_RX_STA=0;
return  Recyclable_waste ;
                           }//可回收
   if(USART_RX_BUF[0]=='2'){
     USART_RX_STA=0;
        return hazardous_waste ;
}//有害
   if(USART_RX_BUF[0]=='3'){
USART_RX_STA=0;
   return  other_waste;}//可回收垃圾
if(USART_RX_BUF[0]=='4'){
USART_RX_STA=0;
return Kitchen_waste;}//厨余垃圾
USART_RX_STA=0;
return EOF;//错误标志位
}

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
四、下位机电机驱动部分

1.电机：涡轮蜗杆电机（履带负载较大，不可直接用步进直流电机）

驱动：l298N（12V）

//.h
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"

#define IN_1 PFout(1)// PB5
#define IN_2 PFout(2)// PE5
#define IN_3 PFout(3)// PB5
#define IN_4 PFout(4)// PE5

#define ZHENGXIANG  0
#define FANXIANG 1
#define STOP       2

void motor_Init(void);//初始化
void zongxiang_run(u16 model);
void hengxiang_run(u16 model);
void _delay_s(u16 s);

void  stop(void);
void  Recyclable_waste_work(void);//可回收3号
void hazardous_waste_work(void);//有害垃圾1号
void other_waste_waste_work(void);//其他垃圾2号
void  Kitchen_waste_waste_work(void);//厨余垃圾4号
#endif

//.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"

#define ZHENGXIANG  0
#define FANXIANG 1
#define STOP       2
void motor_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);    //使能PB,PE端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;    //LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);    //根据设定参数初始化GPIOB.5

}

void hengxiang_run(u16 model){
switch(model){
case ZHENGXIANG : {
      IN_3=0;
IN_4=1;
break;
}
   case  FANXIANG :{
      IN_3=1;
      IN_4=0;
break;
}
   case  STOP:{
      IN_3=1;
IN_4=1;
break;

}

}
}

void zongxiang_run(u16 model){
switch(model){
case ZHENGXIANG : {
      IN_1=0;
IN_2=1;
break;
}
   case  FANXIANG :{
      IN_1=1;
      IN_2=0;
break;
}
   case  STOP:{
      IN_1=1;
IN_2=1;
break;

}

}
}

void _delay_s(u16 s){
int i;
for(i=0;i<=s;i++)
delay_ms(1000);

}

void  Recyclable_waste_work(void){//可回收3号

      hengxiang_run(FANXIANG);
      zongxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
      hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void hazardous_waste_work(void){//有害垃圾1号
      zongxiang_run(ZHENGXIANG);
      hengxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void other_waste_waste_work(void){//其他垃圾2号
      hengxiang_run(ZHENGXIANG);
      zongxiang_run(ZHENGXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void  Kitchen_waste_waste_work(void){//厨余垃圾
      hengxiang_run(ZHENGXIANG);
      zongxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}
void stop(void){

      zongxiang_run(STOP);
      hengxiang_run(STOP);

}
一、机械结构设计

1.Solidworks建模

示例：采用双层履带结构

2.建模的不足以及改进

1.挡板的添加

从上履带识别后，移交至第二层履带时。会出现飞出去的情况导致分类失败，于是我们在履带两侧以及垃圾桶整体四周加上挡板。这样情况大大改善。
挡板：

2.履带防滑

当进行调试过程中，如果出现瓶子、电池等容易滚的物体，很容易在投掷过程中滚下去导致无法实现识别。为此，我们决定在履带上用胶水粘上小突起，经检验这样能很好解决这个问题。

3.整体实物

二、视觉识别部分

1.引入库

代码如下（示例）：

from __future__ import absolute_import
from __future__ import division
from __future__ import print_function

import argparse
import io
import time
import numpy as np
#import picamera
import cv2
import RPi.GPIO as GPIO

#import tensorflow as tf

from PIL import Image
from tflite_runtime.interpreter import Interpreter

2.识别部分

代码如下：

def load_labels(path):
  with open(path, 'r') as f:
return {i: line.strip() for i, line in enumerate(f.readlines())}

def set_input_tensor(interpreter, image):
  tensor_index = interpreter.get_input_details()[0]['index']
  input_tensor = interpreter.tensor(tensor_index)()[0]
  input_tensor[:, :] = image

def classify_image(interpreter, image, top_k=1):
  """Returns a sorted array of classification results."""
  set_input_tensor(interpreter, image)
  interpreter.invoke()
  output_details = interpreter.get_output_details()[0]
  output = np.squeeze(interpreter.get_tensor(output_details['index']))

  # If the model is quantized (uint8 data), then dequantize the results
  if output_details['dtype'] == np.uint8:
scale, zero_point = output_details['quantization']
output = scale * (output - zero_point)

  ordered = np.argpartition(-output, top_k)
  return [(i, output) for i in ordered[:top_k]]

def main():

  parser = argparse.ArgumentParser(
   formatter_class=argparse.ArgumentDefaultsHelpFormatter)
  parser.add_argument(
   '--model', help='File path of .tflite file.', required=True)
  parser.add_argument(
   '--labels', help='File path of labels file.', required=True)
  args = parser.parse_args()

  labels = load_labels(args.labels)

  #interpreter = tf.lite.Interpreter(args.model)
  interpreter = Interpreter(args.model)

  interpreter.allocate_tensors()
  _, height, width, _ = interpreter.get_input_details()[0]['shape']

  #with picamera.PiCamera(resolution=(640, 480), framerate=30) as camera:
#camera.start_preview()

  cap = cv2.VideoCapture(0)
  #擷取畫面寬度設定為640
  cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640)
  #擷取畫面高度設定為480
  cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)

  key_detect = 0
  times=1
  while (key_detect==0):
ret,image_src =cap.read(0)

frame_width=image_src.shape[1]
frame_height=image_src.shape[0]

cut_d=int((frame_width-frame_height)/2)
crop_img=image_src[0:frame_height,cut_d:(cut_d+frame_height)]

image=cv2.resize(crop_img,(224,224),interpolation=cv2.INTER_AREA)

start_time = time.time()
if (times==1):
   results = classify_image(interpreter, image)
   elapsed_ms = (time.time() - start_time) * 1000
   label_id, prob = results[0]

   print(labels[label_id],prob)
   num=int(label_id)
      cv2.putText(crop_img,labels[label_id] + " " + str(round(prob,3)), (5,30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,0,255), 1, cv2.LINE_AA)

times=times+1
if (times>1):
   times=1

cv2.imshow('Detecting....',crop_img)

if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
   key_detect = 1

  cap.release()
  cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
  main()
以上基于tenserflow,tenserflow适合在树莓派上跑，但是如果数据集过大就会崩溃（我们就是因为这个原因，止步于省赛）建议数据集采样图片时控制在2000张左右，不然会崩
  三、上下位机通信方式:

1.高低电平通信：

               最开始因为下位机仅仅需要接受树莓派识别结果，而结果种类只有四种，于是乎最开始想到的是：树莓派往gpio写高低电平，stm32浮空输入电平结果，通过排列组合进行通信。源码如下:
communicate.h:
#define Type_2  PEin(10)// PF13
#define Type_3  PEin(11)// PF14
#define Type_4  PEin(12)// PF15
#define Type_5  PEin(13)// PF16

#define  Nothing                   0
#define  hazardous_waste    1
#define  other_waste             2
#define  Recyclable_waste    3
#define  Kitchen_waste       4

void communicate_Init(void);//初始化
int  adjust(void);

communicate.c:

void communicate_Init(void)
{

   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
   //使能PB,PE端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
//LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   //根据设定参数初始化GPIOB.5
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
   //PB.5 输出高
}

int adjust(void){//判断函数
   delay_ms(10);//防抖
if(Type_2==0&&Type_3==1&&Type_4==1&&Type_5==1)//第一个树莓派io输出低电平为可回收
return Recyclable_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==0&&Type_4==1&&Type_5==1)//第二个io输出低电平为有害垃圾
return hazardous_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==1&&Type_4==0&&Type_5==1)//第三个输出低电平为其他
return other_waste;
if(Type_2==1&&Type_3==1&&Type_4==1&&Type_5==0)//第四个输出低电平为厨余垃圾
return Kitchen_waste;
return 0;
}
1.2高低电平树莓派部分:


GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(17,GPIO.OUT)

if num == 0:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('')

elif num == 1:
      GPIO.output(2,GPIO.LOW)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('可回收垃圾')

elif num == 2:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.LOW)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('有害垃圾')

elif num == 3:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.LOW)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
      print('其他垃圾')

elif num == 4:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.LOW)
      print('厨余垃圾')

else:
      GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(3,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(4,GPIO.HIGH)
      GPIO.output(17,GPIO.HIGH)
2.stm32串口通信部分：

void u***_communicate(void){
  u16 t;
u16 len;
if(USART_RX_STA&0x8000){//防抖
delay_ms(100);
      delay_ms(100);

  if(USART_RX_STA&0x8000)
{
len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
printf("rn您发送的消息为:rnrn");
for(t=0;t {
USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
}

}

}

}

int USB_adjust(void){
u***_communicate();
   if(USART_RX_BUF[0]=='0'){
   USART_RX_STA=0;
   return Nothing  ;//没有垃圾
   }
if(USART_RX_BUF[0]=='1'){
     USART_RX_STA=0;
return  Recyclable_waste ;
                           }//可回收
   if(USART_RX_BUF[0]=='2'){
     USART_RX_STA=0;
        return hazardous_waste ;
}//有害
   if(USART_RX_BUF[0]=='3'){
USART_RX_STA=0;
   return  other_waste;}//可回收垃圾
if(USART_RX_BUF[0]=='4'){
USART_RX_STA=0;
return Kitchen_waste;}//厨余垃圾
USART_RX_STA=0;
return EOF;//错误标志位
}

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
四、下位机电机驱动部分

1.电机：涡轮蜗杆电机（履带负载较大，不可直接用步进直流电机）

驱动：l298N（12V）

//.h
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"

#define IN_1 PFout(1)// PB5
#define IN_2 PFout(2)// PE5
#define IN_3 PFout(3)// PB5
#define IN_4 PFout(4)// PE5

#define ZHENGXIANG  0
#define FANXIANG 1
#define STOP       2

void motor_Init(void);//初始化
void zongxiang_run(u16 model);
void hengxiang_run(u16 model);
void _delay_s(u16 s);

void  stop(void);
void  Recyclable_waste_work(void);//可回收3号
void hazardous_waste_work(void);//有害垃圾1号
void other_waste_waste_work(void);//其他垃圾2号
void  Kitchen_waste_waste_work(void);//厨余垃圾4号
#endif

//.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"

#define ZHENGXIANG  0
#define FANXIANG 1
#define STOP       2
void motor_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);    //使能PB,PE端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;    //LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);    //根据设定参数初始化GPIOB.5

}

void hengxiang_run(u16 model){
switch(model){
case ZHENGXIANG : {
      IN_3=0;
IN_4=1;
break;
}
   case  FANXIANG :{
      IN_3=1;
      IN_4=0;
break;
}
   case  STOP:{
      IN_3=1;
IN_4=1;
break;

}

}
}

void zongxiang_run(u16 model){
switch(model){
case ZHENGXIANG : {
      IN_1=0;
IN_2=1;
break;
}
   case  FANXIANG :{
      IN_1=1;
      IN_2=0;
break;
}
   case  STOP:{
      IN_1=1;
IN_2=1;
break;

}

}
}

void _delay_s(u16 s){
int i;
for(i=0;i<=s;i++)
delay_ms(1000);

}

void  Recyclable_waste_work(void){//可回收3号

      hengxiang_run(FANXIANG);
      zongxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
      hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void hazardous_waste_work(void){//有害垃圾1号
      zongxiang_run(ZHENGXIANG);
      hengxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void other_waste_waste_work(void){//其他垃圾2号
      hengxiang_run(ZHENGXIANG);
      zongxiang_run(ZHENGXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}

void  Kitchen_waste_waste_work(void){//厨余垃圾
      hengxiang_run(ZHENGXIANG);
      zongxiang_run(FANXIANG);
      _delay_s(5);
      zongxiang_run(STOP);
   hengxiang_run(STOP);
      _delay_s(1);

}
void stop(void){

      zongxiang_run(STOP);
      hengxiang_run(STOP);

}

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李霞

2021-12-22 16:04:03

2.有关于延时的改进：

  本人在调试时发现keil环境中：delay_ms(1000)和delay_ms(3000)差别不大竟然有一下发现:
   void _delay_s(u16 s){
int i;
for(i=0;i<=s;i++)
delay_ms(1000);
}//明显好于s*delay_ms(1000)

3.stm32主函数：

int main(void)
{
//  u16 adcx;
// float temp;
delay_init();            //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200);      //串口初始化为115200
LED_Init();       //LED端口初始化
LCD_Init();
Adc_Init();       //ADC初始化

POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"Elite STM32");
LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"ADC TEST");
LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2015/1/14");
//显示提示信息
POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"ADC_CH0_VAL:");
LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"ADC_CH0_VOL:0.000V");
   motor_Init();
while(1)
{
   if(adjust()){
   delay_ms(200);
delay_ms(200);

switch(adjust()){
case hazardous_waste:{//有害垃圾分类
hazardous_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
   case other_waste :{//其他垃圾分类
other_waste_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
case  Recyclable_waste :{//可回收垃圾分类
Recyclable_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
case  Kitchen_waste :{//厨余垃圾分类
   Kitchen_waste_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
default :{ //没垃圾
stop();
   break;}

   }
}
}

}
五、炸电机：

在调试过程中，我们炸了六个电机驱动，弄坏了一个步进电机原因：一夜炸了六个电机驱动,我们依次排查电路接线、程序，最后竟然是电池的原因！！！

2.有关于延时的改进：

  本人在调试时发现keil环境中：delay_ms(1000)和delay_ms(3000)差别不大竟然有一下发现:
   void _delay_s(u16 s){
int i;
for(i=0;i<=s;i++)
delay_ms(1000);
}//明显好于s*delay_ms(1000)

3.stm32主函数：

int main(void)
{
//  u16 adcx;
// float temp;
delay_init();            //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200);      //串口初始化为115200
LED_Init();       //LED端口初始化
LCD_Init();
Adc_Init();       //ADC初始化

POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"Elite STM32");
LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"ADC TEST");
LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2015/1/14");
//显示提示信息
POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"ADC_CH0_VAL:");
LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"ADC_CH0_VOL:0.000V");
   motor_Init();
while(1)
{
   if(adjust()){
   delay_ms(200);
delay_ms(200);

switch(adjust()){
case hazardous_waste:{//有害垃圾分类
hazardous_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
   case other_waste :{//其他垃圾分类
other_waste_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
case  Recyclable_waste :{//可回收垃圾分类
Recyclable_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
case  Kitchen_waste :{//厨余垃圾分类
   Kitchen_waste_waste_work();
_delay_s(5);
   break;}
default :{ //没垃圾
stop();
   break;}

   }
}
}

}
五、炸电机：

在调试过程中，我们炸了六个电机驱动，弄坏了一个步进电机原因：一夜炸了六个电机驱动,我们依次排查电路接线、程序，最后竟然是电池的原因！！！

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