如何对TwinCAT NC PTP进行配置编程及调试？

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谢文婷

2021-11-1 09:52:21

1.TwinCAT NC PTP的控制周期
通常说的NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。
另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SVB任务周期，默认值为10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。
2.TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试
TwinCAT NC轴的配置包括：编码器（Enc）、驱动器（Drive）、 NC控制器（Ctrl）、与PLC的接口（Inputs和Outputs）。 Enc和Drive的配置决定了NC轴与哪个驱动器对应，而Inputs和Outputs 则决定它对应PLC程序中的哪一个轴结构型变量。Ctrl中的设置则决定了PID运算的模型和参数。
2.1 Enc编码器参数设置

Invert Encoder Counting Direction：编码器计数方向取反，默认为False
Scaling Factor Numerator：每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离。比如：电机转动一圈1048576个脉冲,而电机转动一圈对应360mm，则Scaling Factor应为360/1048576=0.000343323 mm/Inc。
Scaling Factor Denominator：编码器反馈的脉冲数。
Position Bias：设备原点与编码器零位之间的偏移，机械安装固定后，此值就不变。当使用绝对编码器时，不需要每次寻参，就用这个偏移量来计算设备原点。因为多圈绝对编码器每次上电的位置是不变的，而单圈绝对编码器每次上电的位置是个Modulo值。
Modular Factor：模长。通常指一个工艺周期Axis运动的距离，默认值360。比如旋转主轴定位动作，当前位置30度，要定位到60度，电机可以正转30度，也可以正转390度，最终都是到达同一个点。
Encoder Mask：编码器掩码，与位置变量的位数有关，通常都是32位。
Encoder SubMask：编码器子掩码，与最大反馈值有关。Encoder Mask、 Encoder SubMask和Reference System三个参数正常情况下，都不用设置，选择好编码器的类型之后 NC 就已经确定了它们的值。