怎么实现基于Arduino的PS2机械臂遥控小车的设计？

1、材料

L298N、Arduino板、数据线、舵机（SG90）、机械臂、亚克力板、电机、PS2、杜邦线、电池（7.4V）、螺丝。

如图2所示，软件

Arduino的IDE。

3，代码

一，硬件安装：

安装车底盘：





安装机械臂：





线路连接：

PS2 // CLK接13号接口; CMD接11号接口; GND接GND接口; VCC接3.3V接口; CS接10号接口; DAT接12号接口

L298N // GND接GND接口和电池负极; + 3.2V接VIN接口和电池正极; IN1接4号接口; IN2接5号接口; IN3接6号接口；IN4接口接7号接口；一组外接外接接OUT3接口；一组接接OUT4接口；左侧外接接接OUT1接口；红接外接接接口OUT2接口（使用Arduino与L298N(使用ArduinoL298N) )驱动无人机电机）

舵机//中直5V接口；棕色线接GND接口；另一根接9号接口；





二、软件安装：

安装Arduino IDE:

官网

下载PS2相关库：

PS2密码vdnt

机械臂密码fbrq

安装库：

Arduino库安装参考网址

三、代码：

#include
#define IN1 4
#define IN2 5
#define IN3 6
#define IN4 7
#define爪销9
int speed=200;
//PWM控制；
//int speedPinA = 8;
//int speedPinB = 9;PS2X ps2x; // 创建 PS2 控制器类
伺服爪；
//现在，该库不支持热插拔控制器，这意味着
//您必须始终
在连接控制器后重新启动Arduino，//或在连接控制器后再次调用config_gamepad(pins)。int error = 0;
字节类型 = 0;
字节振动 = 0;
整数 DSD = 15;
int moveStep = 45; void turnLeft() //左转
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，高）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，高）；
延迟（20）；
}
void turnRight()//右转
{
digitalWrite(IN1, HIGH);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，高）；
数字写入（IN4，低）；
延迟（20）；
}
void back() //前进
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，高）；
数字写入（IN3，高）；
数字写入（IN4，低）；
//analogWrite(speedPinA,speed);
//analogWrite(speedPinB,speed);
延迟（20）；
}
void stop() // 停止；
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，低）；
延迟（20）；
}
void forward() //后退
{
digitalWrite(IN1, HIGH);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，高）；
}void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, 输出);
pinMode(IN4, OUTPUT);
//pinMode(speedPinA,OUTPUT);
//pinMode(speedPinB,OUTPUT);
//初始化电机驱动IO为输出方式
claw.attach(9); //爪伺服舵机连接九舵机代号'c'
延迟(200); // 稳定性等待
claw.write(90);
延迟（10）；
Serial.begin(9600);
Serial.println(“欢迎来到太极机械臂教程”);
错误 = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); //设置引脚和设置：GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error if (error == 0)
{
Serial.println(“Found Controller, configure successfully”);
Serial.println(“尝试所有按钮，X 会振动控制器，越用力越快；”);
Serial.println(“按住L1或R1会打印出模拟摇杆的数值。”);
Serial.println(“去www.billporter.info获取更新和报告错误。”);
} else if (error == 1)
Serial.println(“未找到控制器，检查接线，查看 readme.txt 以启用调试。访问www.billporter.info获取故障排除提示”); 否则如果（错误== 2）
Serial.println(“控制器找到但不接受命令。请参阅 readme.txt 以启用调试。访问www.billporter.info以获取故障排除提示”); else if (error == 3)
Serial.println("控制器拒绝进入压力模式，可能不支持。"); //Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX); 类型 = ps2x.readType();
switch (type)
{
case 0:
Serial.println(“未知控制器类型”);
休息;
案例1：
Serial.println（“发现DualShock控制器”）；
休息;
case 2:
Serial.println(“GuitarHero Controller Found”);
休息;
}
}void loop()
{
int爪JoyPos;
ps2x.read_gamepad（假，振动）；//读取控制器并将大电机设置为以“振动”速度旋转 if (ps2x.Button(PSB_START)) //只要按下按钮就会为 TRUE
Serial.println(“Start is been holding”);
if (ps2x.Button(PSB_SELECT))
Serial.println(“选择被保持”); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP))
{ //只要按下按钮就会为真
Serial.print("Uphold this hard:");
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC);
向前（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT))
{
Serial.print(“Righthold this hard:”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC);
左转（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT))
{
Serial.print(“LEFT 坚持住了：”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC);
右转（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN))
{
Serial.print(“DOWN 坚持这个硬：”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC);
背部（）;
振动 = ps2x.Analog(PSAB_BLUE); //这将根据
您按下蓝色 (X) 按钮的力度来设置大电机振动速度if (ps2x.NewButtonState()) //如果任何按钮更改状态（打开到关闭，或关闭到on)
{
if (ps2x.Button(PSB_L3))
Serial.println(“L3 press”);
如果（ps2x.Button（PSB_R3））
Serial.println（“R3被按下”）；
如果（ps2x.Button（PSB_L2））
{
Serial.println(“收到命令：爪子打开”);
爪子JoyPos =爪。读取（）+移动步；
爪。写（clawJoyPos）；
延迟（DSD）；
}
if (ps2x.Button(PSB_R2))
{
Serial.println(“收到命令：爪子关闭”);
爪子JoyPos =爪。读取（）-移动步；
爪。写（clawJoyPos）；
延迟（DSD）；
}
if (ps2x.Button(PSB_GREEN))
Serial.println(“三角形被按下”);
} if (ps2x.ButtonPressed(PSB_RED)) //如果按钮刚刚被按下，
则为TRUE {Serial.println(“Circle just press”);
stop();} if (ps2x.ButtonReleased(PSB_PINK)) //如果按钮刚刚被释放，则为TRUE
Serial.println(“Square 刚刚发布”); if (ps2x.NewButtonState(PSB_BLUE)) //如果按钮被按下或释放，
则为真{Serial.println(“X刚刚改变”);
} if (ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) // 如果任一为真，则打印棒值
{
Serial.print(“Stick Values:”);
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); //左摇杆，Y轴。其他选项：LX, RY, RX
Serial.print(",");
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC);
Serial.print(”,”);
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC);
Serial.print(”,”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC);
}
延迟（50）；
}
编译上传大功告成，可以根据自己的需要对不同的事物进行改变。

1、材料

L298N、Arduino板、数据线、舵机（SG90）、机械臂、亚克力板、电机、PS2、杜邦线、电池（7.4V）、螺丝。

如图2所示，软件

Arduino的IDE。

3，代码

一，硬件安装：

安装车底盘：





安装机械臂：





线路连接：

PS2 // CLK接13号接口; CMD接11号接口; GND接GND接口; VCC接3.3V接口; CS接10号接口; DAT接12号接口

L298N // GND接GND接口和电池负极; + 3.2V接VIN接口和电池正极; IN1接4号接口; IN2接5号接口; IN3接6号接口；IN4接口接7号接口；一组外接外接接OUT3接口；一组接接OUT4接口；左侧外接接接OUT1接口；红接外接接接口OUT2接口（使用Arduino与L298N(使用ArduinoL298N) )驱动无人机电机）

舵机//中直5V接口；棕色线接GND接口；另一根接9号接口；





二、软件安装：

安装Arduino IDE:

官网

下载PS2相关库：

PS2密码vdnt

机械臂密码fbrq

安装库：

Arduino库安装参考网址

三、代码：

#include
#define IN1 4
#define IN2 5
#define IN3 6
#define IN4 7
#define爪销9
int speed=200;
//PWM控制；
//int speedPinA = 8;
//int speedPinB = 9;PS2X ps2x; // 创建 PS2 控制器类
伺服爪；
//现在，该库不支持热插拔控制器，这意味着
//您必须始终
在连接控制器后重新启动Arduino，//或在连接控制器后再次调用config_gamepad(pins)。int error = 0;
字节类型 = 0;
字节振动 = 0;
整数 DSD = 15;
int moveStep = 45; void turnLeft() //左转
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，高）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，高）；
延迟（20）；
}
void turnRight()//右转
{
digitalWrite(IN1, HIGH);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，高）；
数字写入（IN4，低）；
延迟（20）；
}
void back() //前进
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，高）；
数字写入（IN3，高）；
数字写入（IN4，低）；
//analogWrite(speedPinA,speed);
//analogWrite(speedPinB,speed);
延迟（20）；
}
void stop() // 停止；
{
digitalWrite(IN1, LOW);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，低）；
延迟（20）；
}
void forward() //后退
{
digitalWrite(IN1, HIGH);
数字写入（IN2，低）；
数字写入（IN3，低）；
数字写入（IN4，高）；
}void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, 输出);
pinMode(IN4, OUTPUT);
//pinMode(speedPinA,OUTPUT);
//pinMode(speedPinB,OUTPUT);
//初始化电机驱动IO为输出方式
claw.attach(9); //爪伺服舵机连接九舵机代号'c'
延迟(200); // 稳定性等待
claw.write(90);
延迟（10）；
Serial.begin(9600);
Serial.println(“欢迎来到太极机械臂教程”);
错误 = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); //设置引脚和设置：GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error if (error == 0)
{
Serial.println(“Found Controller, configure successfully”);
Serial.println(“尝试所有按钮，X 会振动控制器，越用力越快；”);
Serial.println(“按住L1或R1会打印出模拟摇杆的数值。”);
Serial.println(“去www.billporter.info获取更新和报告错误。”);
} else if (error == 1)
Serial.println(“未找到控制器，检查接线，查看 readme.txt 以启用调试。访问www.billporter.info获取故障排除提示”); 否则如果（错误== 2）
Serial.println(“控制器找到但不接受命令。请参阅 readme.txt 以启用调试。访问www.billporter.info以获取故障排除提示”); else if (error == 3)
Serial.println("控制器拒绝进入压力模式，可能不支持。"); //Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX); 类型 = ps2x.readType();
switch (type)
{
case 0:
Serial.println(“未知控制器类型”);
休息;
案例1：
Serial.println（“发现DualShock控制器”）；
休息;
case 2:
Serial.println(“GuitarHero Controller Found”);
休息;
}
}void loop()
{
int爪JoyPos;
ps2x.read_gamepad（假，振动）；//读取控制器并将大电机设置为以“振动”速度旋转 if (ps2x.Button(PSB_START)) //只要按下按钮就会为 TRUE
Serial.println(“Start is been holding”);
if (ps2x.Button(PSB_SELECT))
Serial.println(“选择被保持”); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP))
{ //只要按下按钮就会为真
Serial.print("Uphold this hard:");
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC);
向前（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT))
{
Serial.print(“Righthold this hard:”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC);
左转（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT))
{
Serial.print(“LEFT 坚持住了：”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC);
右转（）;
}
if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN))
{
Serial.print(“DOWN 坚持这个硬：”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC);
背部（）;
振动 = ps2x.Analog(PSAB_BLUE); //这将根据
您按下蓝色 (X) 按钮的力度来设置大电机振动速度if (ps2x.NewButtonState()) //如果任何按钮更改状态（打开到关闭，或关闭到on)
{
if (ps2x.Button(PSB_L3))
Serial.println(“L3 press”);
如果（ps2x.Button（PSB_R3））
Serial.println（“R3被按下”）；
如果（ps2x.Button（PSB_L2））
{
Serial.println(“收到命令：爪子打开”);
爪子JoyPos =爪。读取（）+移动步；
爪。写（clawJoyPos）；
延迟（DSD）；
}
if (ps2x.Button(PSB_R2))
{
Serial.println(“收到命令：爪子关闭”);
爪子JoyPos =爪。读取（）-移动步；
爪。写（clawJoyPos）；
延迟（DSD）；
}
if (ps2x.Button(PSB_GREEN))
Serial.println(“三角形被按下”);
} if (ps2x.ButtonPressed(PSB_RED)) //如果按钮刚刚被按下，
则为TRUE {Serial.println(“Circle just press”);
stop();} if (ps2x.ButtonReleased(PSB_PINK)) //如果按钮刚刚被释放，则为TRUE
Serial.println(“Square 刚刚发布”); if (ps2x.NewButtonState(PSB_BLUE)) //如果按钮被按下或释放，
则为真{Serial.println(“X刚刚改变”);
} if (ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) // 如果任一为真，则打印棒值
{
Serial.print(“Stick Values:”);
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); //左摇杆，Y轴。其他选项：LX, RY, RX
Serial.print(",");
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC);
Serial.print(”,”);
Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC);
Serial.print(”,”);
Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC);
}
延迟（50）；
}
编译上传大功告成，可以根据自己的需要对不同的事物进行改变。

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