如何去实现平衡小车的蓝牙控制功能

　　开发平台
　　KEIL5， STM32F103X主控，程序用的SWD下载（啥下载器都行，能下载进去就好，用串口下载也是可以的）
　　开发（一）
　　蓝牙
　　
　　
　　对应RX-》PC11， TX- 》PC10
　　
　　
　　但是特么的 103RB只有3个串口 还好可以 重映射
　　
　　
　　PC10和11用到部分影射
　　
　　用大鱼电子的APP控制 ，下面的为手机app发送的控制指令
　　
　　定义 前后左右 当收到不同信息时控制车车
　　
　　串口发送处理
　　
　　
　　中断中添加
　　
　　
　　转向环修改下
　　
　　main函数这边
　　
　　我这边车车没电了 先冲回儿再回来
　　充了3小时 满电了 继续
　　名字初始应该叫C04啥来着（不是HC04） 蜜月是1234
　　有点问题，我串口收不到数据（点灯法灯没变）
　　今天先休息下
　　问题发现， 没有配置优先级
　　我之前一直以为不配置NVIC优先级是按硬件序号来排的，现在才明白配置了才能正常用
　　
　　中断有问题， 能进入中断，但获得的数据不对，但我用串口1连电脑，是正常接到的
　　发现问题了
　　我这边用的不是手机，而是电脑
　　所以 要发送hex的，而不是ASCII码
　　我这边OK了
　　接下来可能调一调 为什么上电的时候 电机有时候会猛转不受控制了。