TwinCAT与台达伺服驱动器连接调试控制电机正反转
#软硬件情况说明
电脑系统：Win7旗舰版（64位）
TwinCAT：v3.1
网卡型号：Intel PCI Ethernet Adapter I350-T2
台达伺服电机：ECMA-EA1310RS
台达伺服驱动器：ASD-A2-1021-E（A2-E型号）
ECMA-EA1310RS伺服电机是工作电压为220V额定转速是2000rpm的绝对型交流伺服电机；ASD-A2-E是台达EtherCAT 网络通讯型伺服驱动器，可以通过EtherCAT与上位机软件进行通讯连接；
#调试步骤
在与TwinCAT进行连接调试之前，需要先单独测试伺服驱动器的驱动功能，对于该伺服驱动器可以直接通过面板测试或通过相关软件测试。
##驱动器面板测试
STEP 1：通过驱动器上按键设定参数 P2-30 辅助机能为 1，强制伺服启动。
STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min），输入想要的寸动速度（如100），按下 SET 键后，驱动器进入 JOG 模式。
STEP 3：按面板上的上下键，就可手动控制电机正反转。
STEP 4：按下 MODE 键时，即可离开 JOG 模式。
##台达软件测试
STEP 1：在台达官网下载安装调试软件 “ASDA_Soft” 本版本为v5。
STEP 2：通过DOP-CAUSBAB线连接驱动器的CN4口和台式机的USB口。
STEP 3：点击软件的设定，然后点击开始自动侦测，若连接正确则会侦测出伺服驱动器及其型号，点击确定，则软件与驱动器成功建立在线连接。
STEP 4：点击软件的数位IO/寸动控制，在数位输入DI中使伺服启动为ON，输入寸动速度，点击左右箭头即可控制正反转。
STEP 5：取消勾选“当关闭DIO功能画面时，仍然保持目前DI控制状态”，关闭该界面则软件测试结束。
##TwinCAT与驱动器连接进行电机正反转调试
STEP 1：在伺服驱动器单独测试电机正反转完成后，正确安装Intel网卡及其驱动，正确安装TwinCAT软件。
STEP 2：在台达官网下载ASDA-A2-E驱动器的XML文件，然后复制到TwinCAT的安装路径下，一般路径为“系统（C：）—TwinCAT—3.1—Config—Io—EtherCAT”。
STEP 3：打开TwinCAT，新建项目，直接点击OK键。
STEP 4：打开的新项目中，在左边的列表树中的I/O—Devices右键选择Scan进行扫描，对于弹出的提示框直接点击确定。
STEP 5：扫描会得到I/O devices found 结果，一般系统会直接自动勾选你连接的那个网口，点击OK，弹出的“Scan for boxes”对话框点击“是”，接下来弹出的对话框选择“NC-Configuration”，点击OK，然后会提示是否运行，点击否。此时在左边的列表树的I/O—Devices—Device x中，会出现扫描的结果，图中显示扫描出台达的伺服驱动ASDA-A2-E。
STEP 6：点击Drive 1（ASDA-A2-E），点击右边的Online，可以查看此时的伺服驱动状态是否为待运行。
STEP 7：在左侧树MOTION—NC-Task 1 SAF—Axes—Axis 1—Drive， 在右侧窗口的 Parameter 中将 FollowingError Calculation 设定为Extern，点击Download，在弹出对话框中点击确定，然后弹出新的对话框，点击OK。
STEP 8：点击上方快捷键“Activate Configuration”，弹出的对话框点击确定，然后新弹出一个对话框，提示进入运行模式，点击确定。此时右侧的Online界面已经可以进行操作，点击Set，弹出的对话框点击All，然后点击OK。可以看到Enabling的三个框都已经被勾选，然后就可通过F1-F4进行手动调试。
TwinCAT与台达伺服驱动器连接调试控制电机正反转
#软硬件情况说明
电脑系统：Win7旗舰版（64位）
TwinCAT：v3.1
网卡型号：Intel PCI Ethernet Adapter I350-T2
台达伺服电机：ECMA-EA1310RS
台达伺服驱动器：ASD-A2-1021-E（A2-E型号）
ECMA-EA1310RS伺服电机是工作电压为220V额定转速是2000rpm的绝对型交流伺服电机；ASD-A2-E是台达EtherCAT 网络通讯型伺服驱动器，可以通过EtherCAT与上位机软件进行通讯连接；
#调试步骤
在与TwinCAT进行连接调试之前，需要先单独测试伺服驱动器的驱动功能，对于该伺服驱动器可以直接通过面板测试或通过相关软件测试。
##驱动器面板测试
STEP 1：通过驱动器上按键设定参数 P2-30 辅助机能为 1，强制伺服启动。
STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min），输入想要的寸动速度（如100），按下 SET 键后，驱动器进入 JOG 模式。
STEP 3：按面板上的上下键，就可手动控制电机正反转。
STEP 4：按下 MODE 键时，即可离开 JOG 模式。
##台达软件测试
STEP 1：在台达官网下载安装调试软件 “ASDA_Soft” 本版本为v5。
STEP 2：通过DOP-CAUSBAB线连接驱动器的CN4口和台式机的USB口。
STEP 3：点击软件的设定，然后点击开始自动侦测，若连接正确则会侦测出伺服驱动器及其型号，点击确定，则软件与驱动器成功建立在线连接。
STEP 4：点击软件的数位IO/寸动控制，在数位输入DI中使伺服启动为ON，输入寸动速度，点击左右箭头即可控制正反转。
STEP 5：取消勾选“当关闭DIO功能画面时，仍然保持目前DI控制状态”，关闭该界面则软件测试结束。
##TwinCAT与驱动器连接进行电机正反转调试
STEP 1：在伺服驱动器单独测试电机正反转完成后，正确安装Intel网卡及其驱动，正确安装TwinCAT软件。
STEP 2：在台达官网下载ASDA-A2-E驱动器的XML文件，然后复制到TwinCAT的安装路径下，一般路径为“系统（C：）—TwinCAT—3.1—Config—Io—EtherCAT”。
STEP 3：打开TwinCAT，新建项目，直接点击OK键。
STEP 4：打开的新项目中，在左边的列表树中的I/O—Devices右键选择Scan进行扫描，对于弹出的提示框直接点击确定。
STEP 5：扫描会得到I/O devices found 结果，一般系统会直接自动勾选你连接的那个网口，点击OK，弹出的“Scan for boxes”对话框点击“是”，接下来弹出的对话框选择“NC-Configuration”，点击OK，然后会提示是否运行，点击否。此时在左边的列表树的I/O—Devices—Device x中，会出现扫描的结果，图中显示扫描出台达的伺服驱动ASDA-A2-E。
STEP 6：点击Drive 1（ASDA-A2-E），点击右边的Online，可以查看此时的伺服驱动状态是否为待运行。
STEP 7：在左侧树MOTION—NC-Task 1 SAF—Axes—Axis 1—Drive， 在右侧窗口的 Parameter 中将 FollowingError Calculation 设定为Extern，点击Download，在弹出对话框中点击确定，然后弹出新的对话框，点击OK。
STEP 8：点击上方快捷键“Activate Configuration”，弹出的对话框点击确定，然后新弹出一个对话框，提示进入运行模式，点击确定。此时右侧的Online界面已经可以进行操作，点击Set，弹出的对话框点击All，然后点击OK。可以看到Enabling的三个框都已经被勾选，然后就可通过F1-F4进行手动调试。
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