1. 介绍
Autolabor ROS 驱动模块包含 CANBus 驱动和 Autolabor PM1 底盘驱动，其主要功能包括与Autolabor_CANbus 模块通信，并通过线速度和角速度控制 Autolabor PM1 底盘行驶。
特性
可直接获取 CANBus 网络内数据，并通过 CAN 指令控制车辆
获取动力轮编码器原始数值
获取转向轮编码器原始数值
分别控制动力轮的转速
控制转向轮的绝对转向角度
可通过线速度与角速度控制移动底盘，无需单独控制后轮转向
提供实时机器人底盘位置信息，方便闭环控制
双动力轮电子差速控制，保证机器人在行驶过程中始终满足阿克曼原理
根据后轮转向优化车辆运动速度，在保证车辆在行驶精度前提下，确保车辆行驶的流畅性
2. 节点
2.1 canbus_driver
该节点提供与底层 AutoCan 的通讯，将 CAN 网络中的数据进行解析并发布至 canbus_msg 话题中，并开启 canbus_server 服务，提供其他节点调用，用以发送 CAN 指令到 CAN 网络中。
2.1.1 订阅话题
无
2.1.2 发布话题
/canbus_msg （autolabor_canbus_driver/CanBusMessage）
将底层 CAN 网络中的数据发布在 ROS 话题中，提供其他节点读取
2.1.3 服务
/canbus_server （autolabor_canbus_driver/CanBusService）
提供其他节点调用，用于往底层 CAN 网络中发布指令
2.1.4 参数
~port_name （str， default： /dev/ttyUSB0）
CANBus 串口端口名
~baud_rate （int， default： 115200）
CANBus 串口波特率
~parse_rate （int， default： 100）
数据解析器从串口获取新数据的频率
2.2 pm1_driver
此节点主要用于接收用户发送的速度信息，控制转向轮转动，并根据后轮当前角度结合阿克曼模型优化求解动力轮的转动速度，控制移动底盘进行移动，同时根据动力轮编码器的反馈，输出轮速里程计信息。
2.2.1 订阅话题
/cmd_vel （geometry_msgs/Twist）
外部节点发送的速度信息
/canbus_msg （autolabor_canbus_driver/CanBusMessage）
由 canbus_driver 发送的底层 CANBus 消息，其中包含转向轮当前绝对编码器以及动力轮的编码器信息
2.2.2 发布话题
/odom （nav_msgs/Odometry）
根据动力轮以及转向轮的编码器信息，依据车辆运动模型，计算出的轮速里程计信息
/wheel_angle （std_msgs/Float64）
转向轮实时绝对转角，单位 rad
2.2.3 服务
/reset_odom （std_srvs：：Empty）
里程计清零，将里程计的原点放置在执行指令的位置
2.2.4 参数
~odom_frame （str， default： odom）
里程计坐标系名称
~base_frame （str， default： base_link）
移动底盘坐标系名称
~ecu_left_id （int， default： 0）
左侧动力单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~ecu_right_id （int， default： 1）
右侧动力单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~tcu_id （int， default： 0）
转向单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~rate （int， default： 10）
速度控制以及里程计更新频率，单位 Hz
~reduction_ratio （double， default： 20.0）
动力单元编码器与车轮转速比例（和机械结构相关，无需修改）
~encoder_resolution （double， default： 1600.0）
动力单元编码器转动一圈产生的脉冲数（与编码器参数相关，无需修改）
~wheel_diameter （double， default： 0.211）
动力轮车轮直径，单位 m
~wheel_spacing （double， default： 0.412）
动力轮轮间距（两个动力轮中心之间的距离），单位 m
~shaft_spacing （double， default： 0.324）
前后轮轴间距（转向轮中心到动力轮连线的距离），单位 m
~max_speed （double， default： 2.0）
机器人底盘直线行驶最大速度，单位 m/s
~twist_timeout （double， default： 1.0）
速度控制超时时间，底盘的保护策略，最近一次的速度控制信息距当前时间超过这个时间，则强制移动底盘停止，单位 s
~optimize_limit （double， default： 0.785）
底盘行驶控制优化参数，用于设置底盘控制流畅程度，可设置范围为 ［0， PI/2］，值越小表示执行越精确，但行驶流畅程度越低;值越大表示执行流畅程度越高，但精确度越低（如果没有特殊需求，一般保持默认值）
~smooth_coefficient （double， default： 0.1）
底盘行驶控制平滑参数，用于设置底盘速度变化平滑程度，可设置范围为 （0，1］，其中值越小表示速度变化越平缓；反之速度变化越剧烈。值为 1 时，表示对速度信息不进行平滑处理
~publish_tf （bool， default： true）
设置是否发布 odom-》base_link 的 TF 转换。
1. 介绍
Autolabor ROS 驱动模块包含 CANBus 驱动和 Autolabor PM1 底盘驱动，其主要功能包括与Autolabor_CANbus 模块通信，并通过线速度和角速度控制 Autolabor PM1 底盘行驶。
特性
可直接获取 CANBus 网络内数据，并通过 CAN 指令控制车辆
获取动力轮编码器原始数值
获取转向轮编码器原始数值
分别控制动力轮的转速
控制转向轮的绝对转向角度
可通过线速度与角速度控制移动底盘，无需单独控制后轮转向
提供实时机器人底盘位置信息，方便闭环控制
双动力轮电子差速控制，保证机器人在行驶过程中始终满足阿克曼原理
根据后轮转向优化车辆运动速度，在保证车辆在行驶精度前提下，确保车辆行驶的流畅性
2. 节点
2.1 canbus_driver
该节点提供与底层 AutoCan 的通讯，将 CAN 网络中的数据进行解析并发布至 canbus_msg 话题中，并开启 canbus_server 服务，提供其他节点调用，用以发送 CAN 指令到 CAN 网络中。
2.1.1 订阅话题
无
2.1.2 发布话题
/canbus_msg （autolabor_canbus_driver/CanBusMessage）
将底层 CAN 网络中的数据发布在 ROS 话题中，提供其他节点读取
2.1.3 服务
/canbus_server （autolabor_canbus_driver/CanBusService）
提供其他节点调用，用于往底层 CAN 网络中发布指令
2.1.4 参数
~port_name （str， default： /dev/ttyUSB0）
CANBus 串口端口名
~baud_rate （int， default： 115200）
CANBus 串口波特率
~parse_rate （int， default： 100）
数据解析器从串口获取新数据的频率
2.2 pm1_driver
此节点主要用于接收用户发送的速度信息，控制转向轮转动，并根据后轮当前角度结合阿克曼模型优化求解动力轮的转动速度，控制移动底盘进行移动，同时根据动力轮编码器的反馈，输出轮速里程计信息。
2.2.1 订阅话题
/cmd_vel （geometry_msgs/Twist）
外部节点发送的速度信息
/canbus_msg （autolabor_canbus_driver/CanBusMessage）
由 canbus_driver 发送的底层 CANBus 消息，其中包含转向轮当前绝对编码器以及动力轮的编码器信息
2.2.2 发布话题
/odom （nav_msgs/Odometry）
根据动力轮以及转向轮的编码器信息，依据车辆运动模型，计算出的轮速里程计信息
/wheel_angle （std_msgs/Float64）
转向轮实时绝对转角，单位 rad
2.2.3 服务
/reset_odom （std_srvs：：Empty）
里程计清零，将里程计的原点放置在执行指令的位置
2.2.4 参数
~odom_frame （str， default： odom）
里程计坐标系名称
~base_frame （str， default： base_link）
移动底盘坐标系名称
~ecu_left_id （int， default： 0）
左侧动力单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~ecu_right_id （int， default： 1）
右侧动力单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~tcu_id （int， default： 0）
转向单元的 CAN 节点编号（出厂已设置好，无需修改）
~rate （int， default： 10）
速度控制以及里程计更新频率，单位 Hz
~reduction_ratio （double， default： 20.0）
动力单元编码器与车轮转速比例（和机械结构相关，无需修改）
~encoder_resolution （double， default： 1600.0）
动力单元编码器转动一圈产生的脉冲数（与编码器参数相关，无需修改）
~wheel_diameter （double， default： 0.211）
动力轮车轮直径，单位 m
~wheel_spacing （double， default： 0.412）
动力轮轮间距（两个动力轮中心之间的距离），单位 m
~shaft_spacing （double， default： 0.324）
前后轮轴间距（转向轮中心到动力轮连线的距离），单位 m
~max_speed （double， default： 2.0）
机器人底盘直线行驶最大速度，单位 m/s
~twist_timeout （double， default： 1.0）
速度控制超时时间，底盘的保护策略，最近一次的速度控制信息距当前时间超过这个时间，则强制移动底盘停止，单位 s
~optimize_limit （double， default： 0.785）
底盘行驶控制优化参数，用于设置底盘控制流畅程度，可设置范围为 ［0， PI/2］，值越小表示执行越精确，但行驶流畅程度越低;值越大表示执行流畅程度越高，但精确度越低（如果没有特殊需求，一般保持默认值）
~smooth_coefficient （double， default： 0.1）
底盘行驶控制平滑参数，用于设置底盘速度变化平滑程度，可设置范围为 （0，1］，其中值越小表示速度变化越平缓；反之速度变化越剧烈。值为 1 时，表示对速度信息不进行平滑处理
~publish_tf （bool， default： true）
设置是否发布 odom-》base_link 的 TF 转换。
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