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推导并实现四自由机械臂的运动方程

0、前言试着推导并实现四自由机械臂的运动方程,在此处使用拉格朗日法进行。系统机构图如下:注:第一个关节是圆柱转盘,其他关节绕枢轴点转动。其中Tm为关节驱动力矩,由电机提供;b*theta_d为粘性阻尼扭矩。1、系统方程符号推导(1)拉格朗日运动方程一般形式如下:其中,n为自由度数;{q1,q2,.....qn}为广义坐标角度;{Q1,Q2,......Qn}为广义坐标角度对应的广义力。拉格朗日算子为L=T-V,为n自由度系统的动能和势能之差。(2)非保守力和非保守扭矩形式--
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