推导并实现四自由机械臂的运动方程

0、前言试着推导并实现四自由机械臂的运动方程，在此处使用拉格朗日法进行。系统机构图如下：注：第一个关节是圆柱转盘，其他关节绕枢轴点转动。其中Tm为关节驱动力矩，由电机提供；b*theta_d为粘性阻尼扭矩。1、系统方程符号推导（1）拉格朗日运动方程一般形式如下：其中，n为自由度数；{q1，q2，.....qn}为广义坐标角度；{Q1,Q2,......Qn}为广义坐标角度对应的广义力。拉格朗日算子为L=T-V，为n自由度系统的动能和势能之差。（2）非保守力和非保守扭矩形式--