全向轮机器人前向直线运动简析

前向直线运动：以图 （a）为例，M1电机静止，M2轮逆时针运动，M3轮顺时针运动，且M2和M3轮运动速度大小相同， M2轮和M3轮的速度方向也是其静摩擦力方向，摩擦力大小相等，方向关于全向轮平台CENTER坐标系的x轴对称。因此，M2轮和M3轮的静摩擦力在CENTER坐标系的y轴上的投影分量大小相等.