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赵辉

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S型曲线加减速算法

一年前做过的S型曲线加减速算法,再次做的时候竟然犯错,在此总结记录一下,方便以后查阅,同时希望帮助初学者提供简单的参考资料(注:本项目采用的带细分的驱动器,MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波)。S型曲线的的方程,在[-5,5]的图形如下图所示:如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中,需要将方程在XY坐标系进行平移,同时对曲线进行拉升变化:其中的A分量在y方向进行平移,B分量在y方向进行拉伸,ax+b分量在x方向进行平移和拉伸。项目中加速过程:从5600Hz加速到64000Hz

回帖(2)

chuyongjian

2022-8-11 09:51:33
正是我需要的资料,非常感谢
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zgy-chenxin

2022-11-30 21:10:55
学习了,谢谢分享!
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