自主移动机器人包括轮式和非轮式两类，能够通过自身携带的传感器感知周围环境并进行自主导航，其应用范围涵盖工业生产制造、航空航天、国防安全、智能家居等方方面面。图1 轮式和非轮式机器人轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人，全向移动机器人得益于无约束的运动学模型，能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行，比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）。麦克纳姆轮作为一种经典的万向...
