(文章目录)一、整体思路以mcu为核心控制单元，通过摄像头检测赛道信息（边缘，十字，障碍等），使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别；通过编码器检测模型车实时速度用于反馈，通过PID算法控制电机转速和舵机角度，实现闭环控制。硬件
电路分为：主控模块、传感器模块、
电源模块、电机驱动模块、速度检测模块、车距检测模块、
通信模块和蓝牙串口等辅助调试模块、舵机驱动模块。硬件电路设计思想在保证正确检测信号的同时的前提下，尽可能精简电路，减小电路板体积，优化结构。在原理图与
PCB的设计过
