伺服驱动器的速度环设计

伺服驱动器的速度环为外环，电流环为内环。通常，电流环的带宽比速度环高很多，在设计速度控制器时，电流环可等效为一阶惯性环节，控制框图如下：  一、控制器设计速度环是一个典型的II型系统，其开环传递函数为：  对应的bode图如下：  其中，ωcωcomega _{c}是速度环的截止频率，ωcωcomega _{c}越大，速度环响应越快，抗干扰能力越弱，反之，ωcωcom...