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一般伺服驱动器都具备位置、速度、和电流控制，框图如下图所示：伺服驱动的电流环通常采用矢量控制方法，在很多电机控制书籍中都有很详细的介绍，本文结合具体实例，简单介绍其设计步骤。一、电机状态方程以隐极永磁同步电机为例，其交直轴电感相等，其等效的状态方程为： 其中, 将右边第一个矩阵变换成对角矩阵：定义中间控制变量： 则(1)式可重新写成如下的状态方程： ...
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