软件环境：安装好igh-ethercat1.5.2主站
debian7
硬件环境：estun的伺服电机型号PRONET-04AEG-EC ，以及配套插头，网线之类的
想要使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动，有一些必须了解的知识
1、EtherCAT协议的对象字典
2、ethercat主站的与从站交互的命令，命令很多，这里只需要了解两个 download以及upload，就可以简单的实现最开始的目的，控制伺服电机。
依次执行下列代码1 sudo /etc/init.d/ethercat start //开启主站2 ethercat slaves //检测从站是否连接好3 ethercat download -t int8 0x6060 0 3 //Modes of operation 运作方式（0x6060）选择 可在对象字典中查询4 ethercat download -t int16 0x6040 0 6 // 0x6040（Control word 控制字） 使能伺服电机5 ethercat download -t int16 0x6040 0 15 //错误复位，可以省略这一步6 ethercat download -t int32 0x607F 0 10000 //0x607F 最大速度设置 Max profile velocity7 ethercat download -t int32 0x60FF 0 1000 //0x60FF 目标速度设置 Target velocity 依据上面的命令可是调节伺服电机的速度，此外还有其他的控制模式选择，更多的信息，随便找一些CANOpen的文档对应者看，
下一步就是编写或者修改 XMl ini HAL 文件实现LinuxCNC控制伺服电机转动。
软件环境：安装好igh-ethercat1.5.2主站
debian7
硬件环境：estun的伺服电机型号PRONET-04AEG-EC ，以及配套插头，网线之类的
想要使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动，有一些必须了解的知识
1、EtherCAT协议的对象字典
2、ethercat主站的与从站交互的命令，命令很多，这里只需要了解两个 download以及upload，就可以简单的实现最开始的目的，控制伺服电机。
依次执行下列代码1 sudo /etc/init.d/ethercat start //开启主站2 ethercat slaves //检测从站是否连接好3 ethercat download -t int8 0x6060 0 3 //Modes of operation 运作方式（0x6060）选择 可在对象字典中查询4 ethercat download -t int16 0x6040 0 6 // 0x6040（Control word 控制字） 使能伺服电机5 ethercat download -t int16 0x6040 0 15 //错误复位，可以省略这一步6 ethercat download -t int32 0x607F 0 10000 //0x607F 最大速度设置 Max profile velocity7 ethercat download -t int32 0x60FF 0 1000 //0x60FF 目标速度设置 Target velocity 依据上面的命令可是调节伺服电机的速度，此外还有其他的控制模式选择，更多的信息，随便找一些CANOpen的文档对应者看，
下一步就是编写或者修改 XMl ini HAL 文件实现LinuxCNC控制伺服电机转动。
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