SG90伺服电机（舵机）基础入门
硬件
1、SG90
就三根线，红线连电源正极，可以直接连到单片机5V引脚，褐线连GND，黄线是信号线，要连接到单片机输出PWM的引脚。
2、STM32F103C8T6核心板
让SG90转起来：
让PB5输出PWM波初始化配置：
void TIM3_CH2_PWM_Init（）{ //定义初始化结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //开启时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 重映射，这里是TIM3的部分重映射 GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap_TIM3，ENABLE）; //GPIO初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）; //TIM3定时器初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //定时器通道初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC2Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; TIM_OC2PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; //打开TIM3 TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; } 有关定时器per，psc的配置，SG90舵机正常工作需要定时器以50HZ的频率工作，所以可以将per设置为199，psc设置为7199，这样算出来恰好是50HZ.
主函数
int main（void）{ u16 n; SysTick_Init（72）; TIM3_CH2_PWM_Init（）; while（1） { TIM_SetCompare2（TIM3， 165）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 180）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 187）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 195）; delay_ms（1000）; }} 通过调节TIM_SetCompare2（TIM3， n）;中n的大小，就可以让舵机旋转不同的角度了。
舵机旋转新手误区！
舵机原本处于初始状态，每一个n对应的是一个角度，而不是转一个角度！！！也就是说如果你的代码中只有一句的话，它转到那个位置就不再转了，如果有两句的话，就是两个位置来回转。
SG90伺服电机（舵机）基础入门
硬件
1、SG90
就三根线，红线连电源正极，可以直接连到单片机5V引脚，褐线连GND，黄线是信号线，要连接到单片机输出PWM的引脚。
2、STM32F103C8T6核心板
让SG90转起来：
让PB5输出PWM波初始化配置：
void TIM3_CH2_PWM_Init（）{ //定义初始化结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //开启时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 重映射，这里是TIM3的部分重映射 GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap_TIM3，ENABLE）; //GPIO初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）; //TIM3定时器初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //定时器通道初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC2Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; TIM_OC2PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; //打开TIM3 TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; } 有关定时器per，psc的配置，SG90舵机正常工作需要定时器以50HZ的频率工作，所以可以将per设置为199，psc设置为7199，这样算出来恰好是50HZ.
主函数
int main（void）{ u16 n; SysTick_Init（72）; TIM3_CH2_PWM_Init（）; while（1） { TIM_SetCompare2（TIM3， 165）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 180）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 187）; delay_ms（1000）; TIM_SetCompare2（TIM3， 195）; delay_ms（1000）; }} 通过调节TIM_SetCompare2（TIM3， n）;中n的大小，就可以让舵机旋转不同的角度了。
舵机旋转新手误区！
舵机原本处于初始状态，每一个n对应的是一个角度，而不是转一个角度！！！也就是说如果你的代码中只有一句的话，它转到那个位置就不再转了，如果有两句的话，就是两个位置来回转。
举报
