德国TRINAMIC硬件伺服FOC控制芯片TMC4671力矩环速度环位置环PI配置方法

本文逐步介如何使用USB-2-RTMI（RTMI）一步一步调试TMC4671。通讯转换器是采用基于FTDI FT4222H高速 USB转SPI桥路。采用USB供电带有一个小巧的10引脚接头和TMC4671-EVAL的RTMI接口引脚相同，且具有相同的引分配可以在TMC4671估板上找到。TMCL- IDE提供软件工具用于调试不同控制环路。因此，RTMI是调试，监控和系统配置的最简便的方式。

Contents

1 Items used2

2 USB-2-RTMI Driver Installation3

3 Basic Configuration3

4 Tuning3

4.1 Overview 3

4.2 Limits 4

5 Tuning of the current loop5

5.1 Torque/Flux Tuning Tool (Open Loop) 5

5.2 Step Response Toolbox (Closed Loop) 9

5.3 Bode Plot 11

6 Tuning of the velocity loop15