请问卡尔曼滤波怎么确定测量噪声R和过程噪声Q的值?

网上资料说,测量噪声可用器件静态的时候来测量,但不清楚具体要怎么操作?
比如我现在有一个静态的MPU6050,不断的测量6轴传感器原始数据,请问具体对这些数据如何操作,可以测出Q和R?