转动模块一圈是360度，正确，但是转90度或是180读，读出的却不是相应的角度，测出的角度不准确。这是怎么回事？
这是程序：
/*********************hmc5883***************************/
#define CONFIG_REG_A 0x00
#define CONFIG_REG_B 0x01
#define MOD_REG 0x02
#define DATA_X_MSB 0x03
#define DATA_X_LSB 0x04
#define DATA_Z_MSB 0x05
#define DATA_Z_LSB 0x06
#define DATA_Y_MSB 0x07
#define DATA_Y_LSB 0x08
#define STATE_REG 0x09
#define IDEN
tiFY_REG_A 0x0A
#define IDENTIFY_REG_B 0x0B
#define IDENTIFY_REG_C 0x0C
void Mag_Init(void) //hmc5883初始化
{
delay_ms(100);
WriteData(MagAddr,CONFIG_REG_A,0x70);
WriteData(MagAddr,CONFIG_REG_B,0xA0 );
WriteData(MagAddr,MOD_REG,0x00);
}
void MagDataPross(u8 *Pbuf,struct MagDatDef *MagDat)//将xyz轴数据存入结构体
{
s16 sx,sy,sz;
sx = (Pbuf[0] << 8) | Pbuf[1]; //x
sy = (Pbuf[4] << 8) | Pbuf[5]; //y
sz = (Pbuf[2] << 8) | Pbuf[3]; //z
MagDat->x = (float)sx;
MagDat->y = (float)sy;
MagDat->z = (float)sz;
}
/*****************************************************************/
/*************************IIC时序**********************************/
void IIC_Init(void)
{
RCC->APB2ENR |= 1 << 3;//先使能外设IO PORTB时钟
GPIOB->CRL &= 0X00FFFFFF;//PB6-SCL PB7-SDA 推挽输出
GPIOB->CRL |= 0X33000000;
GPIOB->ODR |= 0X03 << 6; // 拉高
}
//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda线输出
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(4);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
delay_us(4);
IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda线输出
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
IIC_SCL=1;
delay_us(4);
IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
delay_us(4);
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA设置为输入
IIC_SDA=1;delay_us(10);
IIC_SCL=1;delay_us(10);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(2); //对TEA5767这三个延时都是必须的
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
}
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(1);
}
if (!ack)
IIC_NAck();//发送nACK
else
IIC_Ack(); //发送ACK
return receive;
}
void WriteData(u8 DevID,u8 Addr,u8 Dat)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(DevID << 1| 0); //发送设备地址和写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(Addr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(Dat);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
delay_ms(10);
}
void ReadData(u8 DevID,u8 Addr,u8 *Pbuf,u8 Num)
{
u8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(DevID << 1 | 0); //发送设备地址和写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(Addr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(DevID << 1 | 1); //发送设备地址和读信号
IIC_Wait_Ack();
for(i = 0;i < (Num - 1);i ++)
{
Pbuf
= IIC_Read_Byte(1);
}
Pbuf = IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
delay_ms(5);
}
/**************************************************************/
/**********************主函数*********************************/
int angle;
int main(void)
{
u8 Mag_Buf[6];
struct MagDatDef MagDat;
SystemInit();
delay_init(72); //延时初始化
uart_init(9600); //串口初始化
IIC_Init(); //iic初始化
Mag_Init(); //5883初始化
ReadData(MagAddr,IDENTIFY_REG_A,&temp,1);//读出3个识别寄存器
printf("The MAG IDENTIFY_REG_A is 0x%02xrn",temp);
ReadData(MagAddr,IDENTIFY_REG_B,&temp,1);
printf("The MAG IDENTIFY_REG_B is 0x%02xrn",temp);
ReadData(MagAddr,IDENTIFY_REG_C,&temp,1);
printf("The MAG IDENTIFY_REG_C is 0x%02xrn",temp);
ReadData(MagAddr,IDENTIFY_REG_A,&temp,1);
while(1)
{
ReadData(MagAddr,DATA_X_MSB,Mag_Buf,6);//把xyz轴数据存入mag_buf中
MagDataPross(Mag_Buf,&MagDat);//
angle= atan2((double)MagDat.y,(double)MagDat.x) * (180 / 3.14159265)+180
printf("angle:%drn",(int)angle);
}
}
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