请问IMU和AHRS算法用stm32如何实现？

最近在一直研究四轴的一些东西，不过听到学长说四轴用IMU算法比较好，所以我想问一下IMU 和AHRS算法用STM32如何实现呢？他们的区别是什么？哪个更好一些呢？？？
求各位i解答！！