请问小四轴一键翻滚怎么做比较好？

如题，我的四轴只有一块mpu6050，纯手动模式，想添加一个一键翻转，有大神给点建议吗？（x型小四）
        目前,我的做法是：
                                    一：在教小角度内，关闭一边电机，给另外一边两个电机一定值。超出角度给0，然后惯性翻转大概360左右让它回初始状态。
               结果：
                                    翻转后，炸鸡，回不了平衡状态。
有经验的大神指导指导呗。