卡尔曼滤波数据融合噪声很大

我刚刚开始接触卡尔曼滤波，用来做加速度计与陀螺仪的数据融合遇到了QR的取值问题，想求问一下大神们
取Q=[0.001,0;0 0.01];                %系统噪声协方差
   R=0.001;                %测量噪声协方差
此时仿真结果为（蓝色滤波前，红色滤波后）


可以看出有较好的动态响应，但是噪声依旧很大，未能有效去除噪声。
取Q=[0.0000000001,0;0 0.000001];                %系统噪声协方差
   R=0.001;                %测量噪声协方差
此时仿真结果如下图所示：

可以看出此时能很好地融合加速度和陀螺仪的测试值，噪声被抑制到较小的水平，但是动态响应速度过慢，也是不满足要求的。想求助大神QR到底要怎么办啊！！