TMS320F28335的超声波测距程序很多功能不清楚

想用TMS320F28335写超声波程序，通过例程改已经可以显示占空比，但是需要时间才能算出距离，然后尝试用定时器来计时，但实现效果感觉不是很理想，是不是应该用外部中断什么的，没怎么用过这个芯片，很多功能不清楚，希望有人分享一个超声波程序参考一下，或者提供些思路。