STM32和mpu6050搭建的飞控系统 模拟i2c代码

STM32库实现的模拟i2c代码（注释好像因为编码问题跪了）：
       
               










       
                2.PID控制算法
       
                由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器这个灵敏的系统，引入PID控制器来更好的纠正系统。
       
                简介：PID实指“比例proportional”、“积分integral”、“微分derivative”，这三项构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。
       
               
       
                以Pitch为例：
       
               
       
                error为期望角减去实时角度得到的误差；
       
                iState为积分i参数对应累积过去时间里的误差总和；
       
                if语句限定iState范围，繁殖修正过度；
       
                微分d参数为当前姿态减去上次姿态，估算当前速度（瞬间速度）；
       
                总调整量为p,i,d三者之和；
       
                这样，P代表控制系统的响应速度，越大，响应越快。
       
                I：用来累积过去时间内的误差，修正P无法达到的期望姿态值（静差）；
       
                D：加强对机体变化的快速响应，对P有抑制作用。
       
                PID各参数的整定需要综合考虑控制系统的各个方面，才能达到最佳效果。
       
                3.输出PWM信号
       
                PID计算完成之后，便可以通过STM32自带的定时资源很容易的调制出四路pwm信号，采用的电调pwm格式为50Hz，高电平持续时间0.5ms-2.5ms；
       
                我以1.0ms-2.0ms为每个电机的油门行程，这样，1ms的宽度均匀的对应电调的从最低到最高转速。
       
                至此，一个用STM32和mpu6050搭建的飞控系统就算实现了。