用PWM控制直流有刷电机（带减速头）如何确定能控制到的最低速？

用PWM控制直流电机（有刷的）想要控制电机降到1r/min不知道是否可行？（电机直接通电时时100r/min  24V  25W）。
目前实验结果是20KHZ  68%时是12R/min。
初次制作，想请教一下：
1.普通直流电机是否能够做到1r/min？
2.怎么计算电机的最低转速？（公式或数据）。
3.PWM控制的转速下，低速时的扭力下降了多少？
请大家帮忙解答。谢谢！！！！