摘 要：
本文主要介绍如何根据国外开源项目（OpenROV）开始自己DIY一个水下机器人。
关键词：
水下机器人 DIY
背景
水下无人机在近两年大热，经常出现在各种众筹平台，在大学生的挑战杯等比赛上也能见到其身影。水下无人机可以用于水产养殖监测、水库大坝巡检、科考探索、水下摄影、海岛旅游等领域，所以说水下无人机的广阔.潜在消费人群是庞大的！优点有：机动性能好，好玩，好玩 好玩。而且有几个POV都开源，对极客来说绝对是不容错过的
资料的获取
我所知道的开源水下无人机有 openrov 和 bluerov
我们先来看一下各自的风采
上图蓝色的即为Bluerov
图二 即为openrov
我们可以看到openrov的照片里面含有两个不一样的无人机，这里不是发错图 而是因为openrov迭代了几代产品，左边的是V2.8版本，右边的是V3的版本。两个其实都已经做成产品公开发售，只想买的玩的话可以直接在购物平台上搜索相关产品
而当你想自己动手把他DIY出来，下面的网站可以帮助到你
Bluerov：
Openrov：
由于我制作的是Openrov
我们先来分析一下其功能：
ROV的主要功能是能够通过摄像头来采集水下图像数据，然后在PC机上显示，同时在PC机上面可以进行ROV的姿态控制，如前进、后退、左转、右转、上升、下降，还可以进行定深度、定方向，还可以调整灯光的亮度、摄像头的角度等等 。其框架图为
。。我们也可以对比一下bluerov的框架图
对比发现其都是通过一个一块跑linux的
开发板加一块mcu板子加电调，电力猫等部件构成，视频的传输分别靠BBB和树莓派，控制板就是一块MCU的板子了，对bluerov来说就是载着
STM32f4的pixhawk 对OPENrov来说就是一块载arduino的控制板，控制策略是差不多的。
结语
本期先码到这里，如果读者有兴趣，可以上其官网看详细资料
