关于STM32F4和MPU9250 DMP库移植的问题

本人目前项目需涉及到利用STM32F4来解算姿态，打算尝试下DMP库得到姿态角，可自己弄了几天了，依然没有实现，请问有没有大神分享下移植的步骤和心得？？